# 2024电赛H题
**Repository Path**: Gyonng/competitioon_ti_mspm0g3507
## Basic Information
- **Project Name**: 2024电赛H题
- **Description**: 本仓库提供了 2024 年电赛 h 题的相关代码
- **Primary Language**: C
- **License**: MulanPSL-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No
## Statistics
- **Stars**: 6
- **Forks**: 1
- **Created**: 2025-02-28
- **Last Updated**: 2025-07-31
## Categories & Tags
**Categories**: Uncategorized
**Tags**: 电赛, 嵌入式
## README
# 2024 电赛 H 题
## 介绍
- 本仓库提供了 2024 年电赛 h 题的相关代码，本人在 2024 年全国大学生电子设计大赛获得二等奖，
第三题只跑了三圈半代码的 pid 调试部分还略有瑕疵，其他方面没有什么特别大的问题。
- 小车的整体结构采用阿克曼结构，转向通过舵机 MG996R 控制
- 开发板采用的无名创新的 mspm0g3507 的开发板以及电机控制板
- 本次工程包括电赛要使用的各种外设以及相关算法，包含 pid 控制，电机控制，摄像头信息处理以及灰度值矩阵的计算，
imu 采用 mpu6050 的 dmp 库解析方位角。使用 pid 获取方位角并控制前向舵机转向
## 硬件结构
本次工程包括电赛要使用的各种外设以及算法，包含 pid 控制，电机控制，摄像头信息处理灰度值矩阵的计算
- OLED
SDA——PB15 SCL——PA17
- 串口
uart0
做数据调试用 PA10——TX PA11——RX
uart1
接收摄像头信息 PA17——TX PA18——RX
- 灰度传感器&磁力计
SDA——PA1 SCL——PA0
- 直流编码电机
PB24-RIGHT-PULSE 右边电机脉冲倍频输出 P1
PB20-LEFT-PULSE 左边电机脉冲倍频输出 P2
PB19-RIGHT-DIR 右边电机脉冲鉴相输出 D1
PB18-LEFT-DIR 左边电机脉冲鉴相输出 D2
- 电机脉冲
PA8 A0 C0 右边电机调速 INA1
PA9 A0 C1 右边电机调速 INA2
PA7 A0 C2 左边电机调速 INB1
PB2 A0 C3 左边电机调速 INB2
- 舵机
PA2-G7-PWM-CH1 前轮舵机转向控制 PWM
PA3-G7-PWM-CH0 前轮舵机转向控制 PWM
## 软件架构
- doc
该文件提供了设备的相关资料，包括 pid 电机控制算法以及单片机的各种数据手册以及芯片包
- hardware
该文件夹提供了各种驱动以及相关算法的源文件，包括编码脉冲捕获，灰度传感器循迹，按键
控制，电机舵机控制，oled 显示，pid 算法，软件 iic，其中子文件 eMPL 是 imu 的 dmp 库源文件，需要
自行修改，可参考嘉立创开发板文档的移植手册
- output
keil 生成的.o 文件和 crf 文件
- project
keil 工程文件
- source
mspm0g3507 的库文件和第三方库文件
- startup
mspm0g3507 的启动文件和中断文件
- tools
ti 的插件 sysconfig 的工具文件
- user
main 函数，以及插件配置文件 main.syscfg 文件，以及数据定义文件
## 使用说明
文件名自行改成英文的，文件路径自行修改
## 相关图片
[](https://gitee.com/Gyonng/projects)
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