# ICM42605

**Repository Path**: NackBT/icm42605

## Basic Information

- **Project Name**: ICM42605
- **Description**: 基于C++的 ICM42605库函数，高度封装，低耦合，使用I2C接口
- **Primary Language**: C++
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 4
- **Forks**: 1
- **Created**: 2022-03-13
- **Last Updated**: 2023-09-15

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: IMU, 飞控, 陀螺仪, ICM42605, stm32

## README

# ICM42605

#### 介绍
基于C++的 ICM42605库函数，高度封装，低耦合，使用I2C接口。
用户使用仅需重写WriteByte()，ReadByte()，delay_ms()，setI2C();

 **_加速度计波形图_** 
![输入图片说明](shot.png)
 **_陀螺仪波形图_** 
![陀螺仪波形图](shot0.png)

#### 软件架构
库函数(Public)： 
       -- setI2C()                            // 设置i2c句柄和icm42605的地址
       
       -- getChipID()                         // 读取Who am I寄存器，返回ChipID

       -- reset()                             // 软复位icm42605

       -- init()                              // 初始化函数，默认1000HZ 16g 2000dps
       -- init(ODR,ACCE_RANG,GYRO_RANG)       // 初始化函数的重载函数
       -- init(ACCE_RANG,GYRO_RANG)

       -- Updata()                            // 更新六轴数据，数据更新在imu.data里


#### 使用说明

1.  先设置I2C句柄
2.  检查ChipID (42605的ChipID为0x42)，然后初始化
3.  调用Updata()读取数据

#### 初始化例程

    icm42605 *imu = new icm42605;

    Serial.begin(&huart1);

    imu->setI2C(&hi2c1,ICM42605_ADDRESS);

    if (imu->getChipID() != 0x42)
    {
        Serial.print("IMU ERROR");
    }

    Serial.print("IMU OK");

    imu->init();

    Serial.print("ACCE : \n");
    Serial.print("X: %.2f\nY: %.2f\nZ: %.2f\n",
    imu->data->Acce[0],imu->data->Acce[1],imu->data->Acce[2]);

    HAL_Delay(50);

    Serial.print(" GYRO  : \n");
    Serial.print("X: %.2f\nY: %.2f\nZ: %.2f", imu->data->Gyro[0],imu->data->Gyro[1],imu->data->Gyro[2]);

#### 参与贡献

1.  Mr.C 开发


#### 特技

1.  使用 Readme\_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme\_en.md, Readme\_zh.md
2.  Gitee 官方博客 [blog.gitee.com](https://blog.gitee.com)
3.  你可以 [https://gitee.com/explore](https://gitee.com/explore) 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目
4.  [GVP](https://gitee.com/gvp) 全称是 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目
5.  Gitee 官方提供的使用手册 [https://gitee.com/help](https://gitee.com/help)
6.  Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 [https://gitee.com/gitee-stars/](https://gitee.com/gitee-stars/)