# ICAAFC

**Repository Path**: Nanwanuser/ICAAFC

## Basic Information

- **Project Name**: ICAAFC
- **Description**: Southwest University of Science and Technology special environmental robot intelligent control and algorithm group flight controller project
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: BSD-3-Clause
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 4
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-04-04
- **Last Updated**: 2025-07-01

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: 飞控, cmake, cubeMX, FreeRTOS, FATFS

## README

# SWUST 特殊环境机器人智能控制与算法小组本科生飞行控制器项目

## 项目概述
本项目是西南科技大学特殊环境机器人智能控制与算法小组本科生开发的飞行控制器，基于STM32H743VIT6高性能微控制器。系统集成多传感器融合技术，支持导航、姿态解算、位姿控制，是小组的练习项目。

## ✨ 核心特性
- **高性能处理核心**  
  STM32H743VIT6 @ 480MHz (Cortex-M7架构)

- **多传感器融合**
    - IMU（MPUBMI270/ICM42688P/BMI270）
    - 磁力计（QMC5883P）
    - 光流激光一体传感器
- **先进控制算法**
    - 四元数姿态解算算法
    - PID控制器
    - 卡尔曼滤波数据融合
    - 异常检测与安全

- **通信接口**
    - PWM输出（支持6通道）
    - CAN总线工业接口
    - 433MHz遥控
    - USB
    - TF卡槽（日志记录）

## 👥 项目成员
### 核心开发团队
余文乐 | 罗璟玥 | 杨阳 | 姜瀚 | 肖森涛 | 袁冰
刘祚 | 龙澄科 | 但建东 | 袁欣 | 刘志远
### 指导学长
彭靖楠

## 📄 开源许可协议
### 本项目采用 BSD 3-Clause License 开源协议，详见 LICENSE 文件