# ros2_patrol_robot

**Repository Path**: SD-li-jun/ros2_patrol_robot

## Basic Information

- **Project Name**: ros2_patrol_robot
- **Description**: 基于 ROS 2 和 Navigation 2 的自动巡检机器人。
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2024-08-21
- **Last Updated**: 2025-03-22

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 基于 ROS 2 和 Navigation 2 的自动巡检机器人

## 1. 项目介绍
本项目基于 ROS 2 和 Navigation 2 设计了一个自动巡检机器人仿真功能。

该巡检机器人要能够在不同的目标点之间循环移动，每到达一个目标点后首先通过语音播放到达的目标点信息，接着通过摄像头采集一张实时的图像并保存到本地。

各功能包如下：
- fishbot_description 机器人描述文件，包含仿真相关配置
- fishbot_navigation2 机器人导航配置文件
- fishbot_application 机器人导航应用 Python 代码
- fishbot_application_cpp 机器人导航应用 C++ 代码
- autopatrol_interfaces 自动巡检相关接口
- autopatrol_robot 自动巡检实现功能包
## 2. 使用方法
本项目开发平台信息如下：
- 系统版本：Ubuntu 22.04
- ROS 版本：ROS 2 Humble

### 2.1 安装依赖
本项目建图采用 slam-toolbox，导航采用 Navigation 2，仿真平台采用 Gazebo，运动控制采用 ros2-control 实现，构建前请先安装依赖，指令如下：

1. 安装 SLAM 和 Navigation 2
```
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-nav2-bringup ros-$ROS_DISTRO-slam-toolbox
```

2. 安装仿真相关功能包
```
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-robot-state-publisher ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher ros-$ROS_DISTRO-gazebo-ros-pkgs ros-$ROS_DISTRO-ros2-controllers ros-$ROS_DISTRO-xacro
```

3. 按装语音合成和图像相关功能包
```
sudo apt install python3-pip -y
sudo apt install espeak-ng -y
sudo pip3 install espeakng
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-tf-transformations
sudo pip3 install transforms3d
```

### 2.2 运行
按装完成依赖后，可以使用 colcon 工具进行构建和运行

构建功能包
```
colcon build
```
运行仿真
```
source install/setup.bash
ros2 launch fishbot_description gazebo.launch.py
```
运行导航
```
source install/setup.bash
ros2 launch fishbot_navigation2 navigation2.launch.py
```
运动自动巡检
```
source install/setup.bash
ros2 launch autopatrol_robot autopatrol.launch.py
```

## 3. 作者
- [LiJun](https://gitee.com/SD-li-jun)