#  Astar and DWA with RRT  Exploration

**Repository Path**: ahao1q97/Astar-and-DWA-with-RRT-Exploration

## Basic Information

- **Project Name**:  Astar and DWA with RRT  Exploration
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: C++
- **License**: MulanPSL-1.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 4
- **Forks**: 1
- **Created**: 2020-08-13
- **Last Updated**: 2024-12-13

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 路径规划(Astar and DWA with RRT Exploration)

[![standard-readme compliant](https://img.shields.io/badge/readme%20style-standard-brightgreen.svg?style=flat-square)](https://gitee.com/ahao1q97/Astar-and-DWA-with-RRT-Exploration)

基于Ros平台的自动探索

    库中的代码是在重庆大学(2020)的机器人与智能控制实验室(Robot and Intelligent Control Lab, RICL)完成项目的结果。
    该项目的目的是为地下环境下的二轮小车，自动探索一个生成一个地图，并且，按照该地图的实现路径规划。该算法使用安装在车辆顶部的3D激光雷达，探索生成map，二进制障碍地图作为输入，并通过A*与DWA进行路径规划。该算法是使用c++开发的，因为实时需要与ROS结合，以确保模块化和可移植性，并使用RViz作为可视化/仿真环境。

本仓库包含以下内容：

1. 用于全局规划的Astar算法[全局](https://gitee.com/ahao1q97/Astar-and-DWA-with-RRT-Exploration/tree/master/astar)。
2. 用于局部避障的DWA算法[局部](https://gitee.com/ahao1q97/Astar-and-DWA-with-RRT-Exploration/tree/master/dwa_planner)。
3. 用于自动探索的节点[rrt_exploration](https://gitee.com/ahao1q97/Astar-and-DWA-with-RRT-Exploration/tree/master/fake_robot_pkg)。
## 内容列表

- [背景](#背景)
- [安装](#安装)
- [使用说明](#使用说明)
- [示例](#示例)
- [相关仓库](#相关仓库)
- [维护者](#维护者)
- [如何贡献](#如何贡献)
- [使用许可](#使用许可)

## 背景

`地图探索` 最开始依赖于 [move_base](https://github.com/ros-planning/navigation) ，但是由于move_base项目过于庞杂，且实验室需要自行开发基于Ros(spec.md)平台的规划算法，于是，创建了本次项目。

> 通过在实时地图中，我保留的move_base中，探索的几个节点，并且将自写的astar和dwa与其结合，完成地图探索的部分工作。获得map后，路径规划也就水到渠成。值得说明的是，这个全局规划是基于opencv的地图处理，会有一些bug，建议参考[全局](https://gitee.com/ahao1q97/Astar-and-Dwa-with-bezier-curve-path/tree/master/astar_planner)。另外，地图处理是基于cost 2d，后续可以自己修改替代。该项目为[Robot and Intelligent Control Lab, RICL,CQU](https://gitee.com/CQU_RISL/dashboard)的研究成果。

## 安装

这个项目使用 [turtlebot3](https://www.ncnynl.com/archives/201707/1817.html) ,[gazebo](http://gazebosim.org/) ,[cartographer](https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest/)，[move_base](https://github.com/ros-planning/navigation)。请确保你本地安装了它们。

```sh
$ sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-rosserial-arduino ros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-rosserial-server ros-kinetic-rosserial-client ros-kinetic-rosserial-msgs ros-kinetic-amcl ros-kinetic-map-server ros-kinetic-move-base ros-kinetic-urdf ros-kinetic-xacro ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-rqt-image-view ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation ros-kinetic-interactive-markers
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src/ && cd ~/catkin_ws/src/
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make
$ echo "export TURTLEBOT3_MODEL=burger" >> ~/.bashrc
$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
```

## 使用说明

你可以在gazebo仿真环境中，完成turlebot3小车的地图探索。

```sh
$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch
$ roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=cartographer
$ roslaunch mrobot_navigation gmapping_demo.launch 
$ roslaunch dwa_planner local_dwa_Astar.launch
$ roslaunch rrt_exploration single.launch
```
## 相关仓库

- [RIS-Group](https://gitee.com/RICS-Group) — 💌 基于Webots仿真平台的机器人项目。

## 维护者

[@WenHao Fu](https://gitee.com/ahao1q9)

## 如何贡献

非常欢迎你关于路径规划的讨论[提一个 Issue](https://gitee.com/ahao1q97/Astar-and-DWA-with-RRT-Exploration/issues/new) 或者提交一个 Pull Request。

### 贡献者

这个项目的存在要感谢所有的贡献者。
<a href="graphs/contributors"><img src="https://opencollective.com/Astar-and-DWA-with-RRT-Exploration/contributors.svg?width=890&button=false" /></a>

## 使用许可

[CQU](LICENSE) © Richard Littauer