# amov-gimbal-libs

**Repository Path**: amovlab/amov-gimbal-libs

## Basic Information

- **Project Name**: amov-gimbal-libs
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MIT
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 3
- **Created**: 2023-03-07
- **Last Updated**: 2025-06-06

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

<!--
 * @Description: 
 * @Author: L LC @amov
 * @Date: 2023-03-06 11:16:57
 * @LastEditors: L LC @amov
 * @LastEditTime: 2024-06-04 14:54:07
 * @FilePath: \amov-gimbal-libs\readme.md
-->
# 阿木实验室 云台/吊舱驱动库
本仓库提供适用于多个平台的云台C++驱动库及简要例程

## 快速入门
* [C语言基础](https://www.runoob.com/cprogramming/c-tutorial.html)
* [C++基础](https://www.runoob.com/cplusplus/cpp-tutorial.html)
* [Git 教程](https://git-scm.com/book/zh/v2)
* [Cmake 教程](https://modern-cmake-cn.github.io/Modern-CMake-zh_CN/)
* [python使用ctypes调用C程序](https://docs.python.org/zh-cn/3/library/ctypes.html)

## 支持的设备
* [G1](https://www.amovlab.com/product/detail?pid=19)
* [Q10f](https://www.amovlab.com/product/detail?pid=13)
* [AT10]
* [GX40](https://docs.amovlab.com/gx40/#/src/%E4%BA%A7%E5%93%81%E7%AE%80%E4%BB%8B/%E4%BA%A7%E5%93%81%E7%AE%80%E4%BB%8B)

## 支持的平台
- X86_64-linux
- X86_64-Windows
- i386-linux
- i386-Windows
- aarch64-linux
- aarch32-hf-linux
- aarch32-sf-linux

* [详细接口文档看这里](docs/APIs.md)

## 获取仓库

```bash
git clone https://gitee.com/amovlab/amov-gimbal-libs.git
```

## 依赖

* [GLIBC](https://www.gnu.org/software/libc/) (2.34 or later)
* [CMake](https://cmake.org/download/)(version 3.0 or later)
* [MinGw](https://www.mingw-w64.org/)(Windows下需使用MinGw进行构建及编译)

## 安装及使用云台库

### Windows
- 无需安装，在编写程序时正确导入 /inc/amovGimbal 目录下的头文件 以及/lib 目录下指定架构的dll文件
- 运行应用时将对应的dll文件复制至相同路径下即可
- 导入方式可参考CMakeList.txt文件的处理方式 如下所示

```bash
target_link_libraries(${PROJECT_NAME} libAMOV_Gimbal.dll)   #链接 AMOV_Gimbal库
link_directories(${libAMOV_Gimbal_dir})                     #指定库文件目录 libAMOV_Gimbal_dir即为库文件所在的目录
target_include_directories(${PROJECT_NAME} ${inc_dir})      #指定头文件目录 inc_dir即为库文件路径所在的目录    
```

### Linux
```bash
sudo cp lib/*****/libAMOV_Gimbal.so /usr/lib/       #库文件
sudo cp -r inc/amovGimbal usr/include/              #头文件
```

# 例程

- 本工程中提供以G1吊舱为样例的C++、python3使用例程
- python例程通过调用ctypes中间层（/example/2py.cpp）实现，因此正确运行python例程需要构建C++例程
- 以下提供一个linux单独构建的CMakeList.txt参考（位于根目录）：
```bash
#构建前需正确安装库
add_subdirectory(example/serial)                                    #添加串口子模块
add_library(AMOV_Gimbal_python SHARED example/2py.cpp)              #指定构建目标
target_link_libraries(AMOV_Gimbal_python serial AMOV_Gimbal)        #链接串口库、AMOV_Gimbal库   
target_include_directories(AMOV_Gimbal_python                       #指定头文件
    PUBLIC
    ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}
)
```

## 构建
### Windows
```bash
cmake -B build -G "MinGW Makefiles"
cmake --build build
```
### Linux
```bash
mkdir build
cd build
cmake ..
make
```

## C++例程
### Windows
- 复制 lib/*-win/libAMOV_Gimbal.dll build/example/serial/libserial.dll（在build目录下可不复制这个） 至运行目录
```bash
./build/example_test.exe COM* G1                        #以运行G1吊舱为例
```
### Linux
```bash
sudo cp build/example/serial/libserial.so /usr/lib/     #安装串口库
chmod 777 /dev/tty*                                     #赋予串口权限
./build/example_test /dev/tty* G1                       #以运行G1吊舱为例 
```

### 结果
- 云台将间隔约2S向正方向与初始点间摆动并在控制台输出姿态信息，如下所示
```
GIMBAL_CMD_RCV_POS
=============================================
HALL_yaw: 0.00
HALL_roll: 0.00
HALL_pitch: 0.00
GYRO_yaw: 0.00
GYRO_roll: 0.00
GYRO_pitch: 0.00
```

## python 例程
通过/example/2py.cpp构建ctypes风格库从而使得python可以通过ctypes模块调用C++库
python例程为/example/example.py 
该例程实现了云台在20°（roll），30°（pitch），40°（yaw）姿态与初始姿态往复运动
并通过控制台输出实时姿态信息，其余功能可参考例程函数实现

### 图像快速获取
分别提供普通WEB相机与流媒体相机通过opencv获取图像的简易demo
- 使用前需编译或安装opencv-python
- example/example_stream_cam_image.py 适用于流媒体相机
- example/example_web_cam_image.py 适用于普通WEB相机 
### 依赖安装
- 在已完成C++例程的基础上如下操作
### Windows
- 复制 lib/*-win/libAMOV_Gimbal.dll build/example/serial/libserial.dll build/libAMOV_Gimbal_python.dll 至example/目录
```bash
cd example/
python example.py
```
### Linux
```bash
sudo cp build/libAMOV_Gimbal_python.so /usr/lib/
chmod 777 /dev/tty*                                     #赋予串口权限
sudo chmod +x example/example.py                        #赋予可执行权限
python3 example/example.py
```

## 库及构建信息
该库编译采用**C++11**标准，使用**pthread**库

该库采用交叉编译技术于 Ubuntu 20.04.6 LTS 系统中进行构建
下面是针对不同的平台采用的编译器信息
- **x86_64-linux/i386-linux:** gcc/g++ (version 9.3.0)
- **x86_64-Windows/i386-Windows:** w64-mingw32-gcc-posix/w64-mingw32-g++-posix (gcc version 9.3.0)
- **arrch64-linux:** aarch64-linux-gnu-gcc/aarch64-linux-gnu-g++ (gcc version 9.3.0)
- **arm-hf-linux:** arm-linux-gnu-gcc-hf/arm-linux-gnu-g++-hf (gcc version 9.4.0)
- **arm-sf-linux:** arm-linux-gnu-gcc-sf/arm-linux-gnu-g++-sf (gcc version 9.4.0)

**用户可根据这些信息分析可能存在的兼容性问题**