# asdk-example

**Repository Path**: amovlab/asdk-example

## Basic Information

- **Project Name**: asdk-example
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2024-12-19
- **Last Updated**: 2025-03-26

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README



## ASDK 示例工程

[ASDK框架概述](ASDK框架概述.md "ASDK框架概述")

[如何开发一个ASDK插件](如何开发一个ASDK插件.md "如何开发一个ASDK插件")

### 使用方式
- 安装ASDK软件包

```bash
cd software
# 卸载 ASDK-V0.5 版本
sudo dpkg -r bsa-su17-asdk-core
# 移除 ASDK-V0.5
sudo rm -rf /usr/local/ASDK/
# 安装ASDK-V1.0.0
sudo dpkg -i *.deb
```

- 尝试运行ASDKCore
```bash
ASDKCore
```

- 无异常退出并输出如下信息则为安装运行成功
```bash
==================================================================
Load ASDK Plugins
==================================================================
load plugin: CAM
load plugin: BSASlam
load plugin: ros1T
==================================================================
Start Plugins
==================================================================
```
- 确认后 使用"ctrl + c"退出程序

## 运行例程插件

```bash
cd asdk-example
# 运行ASDKCore 使用 config.json 作为配置文件;自动运行插件;启用Debug模式
ASDKCore -c config.json -a 1 -d 1
```

**参数说明**
```
  -c, --config      config flie path ([def=/usr/local/etc/asdk/defconfig.json])
  -a, --autoFlag    run automatically or not (bool [=0])
  -d, --debug       debug mode (bool [=0])
  -?, --help        print this message
```

## 实现内容
实现了一个使用DDS传输数据的插件,间隔500ms向外传输一个 ASDKTestPack 格式数据，并向控制台打印接收到的数据

## 如何实现插件
- 编写类继承 `ASDK::Plugin` 并按示例使用 `ASDK_PLUGIN_NAME` 与 `ASDK_PLUGIN_CREAT` 宏
- 编译——参考示例 `CMakeLists.txt` 实现
- 使用json文件配置需要加载使用的插件 示例 `config.json`
    - `name` 字段 : 插件实例化的名字，不可重复
    - `path` 字段 ：编译完成的插件动态库的存储位置,若动态库已安装至`/usr/local/lib/asdkplugins/`目录下，则仅需声明动态库名
    - `aps` 数组 ： 插件需求的输出接口列表
        - `test_send` ： 接口名字，key由插件实现时指定，值可根据实际情况配置
        - `test_listen` : 类似于 `test_send` 
    - `config` 字段 ： 插件需要的私有配置文件

**NOTE 目前存在一些调试信息，且由于线程执行时序问题，示例插件输出至控制台的字符可能会混淆**