# Sigma_Free

**Repository Path**: beijing-daxiang-airlines/sigma-free

## Basic Information

- **Project Name**: Sigma_Free
- **Description**: Sigma-Free 集群智能仿真系统（开源版）
- **Primary Language**: C++
- **License**: GPL-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 8
- **Forks**: 2
- **Created**: 2023-07-19
- **Last Updated**: 2025-07-04

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# Sigma-Free 面向强化学习的开源飞行器仿真系统

<img src="/.assert/MainPage.png" alt="仿真系统主界面" width="640" height="300">  

## 项目介绍
面向强化学习的单机飞行器开源智能仿真平台，支持固定翼、旋翼及地面车辆控制功能，
同时支持PX4固件的硬件在环和软件在环仿真。可对飞行器动力学仿真、末制导功能、视觉感知算法、
强化学习算法提供仿真环境。

### 功能说明
仿真系统预期实现的功能清单如下：

| 功能说明       | 备注              |
|------------|-------------------|
| 硬件在环飞行功能   | 已实现               | 
| 软件在环飞行功能   | 已实现               | 
| 多机型飞行测试功能  | 已实现               | 
| 初始位置速度设置功能 | 已实现               | 
| 地图编辑功能     | 已实现               | 
| 倍速仿真功能     | 已实现               |
| 多轮仿真功能     | 已实现               |
| 第一视角图传功能   | 已实现               |
| 地面车辆控制功能   | 提供API接口      | 
| 飞行器数据读取和存储 | 提供API接口      |
| 多机型切换      | 开源版仅支持三类常用地图 | 
| 多机型仿真      | 支持旋翼和固定翼     | 

基本功能的配置界面如下：

<img src="/.assert/Installer/Settings.png" alt="仿真系统基本功能设置" width="640" height="360">

### 安装说明
 - 请确保安装盘符空间不少于20G
 - 在使用时请允许同意安装wsl2子系统
 - 对于 x64 系统：版本 1903 或更高版本，内部版本为 18362 或更高版本
 - 对于 ARM64 系统：版本 2004 或更高版本，内部版本为 19041 或更高版本
 - GPU推荐使用 2060 super 及以上版本
 - 请在使用前确保BIOS中虚拟化设置已打开([教程](https://zhuanlan.zhihu.com/p/558058937?utm_id=0))


### 安装教程
**请在满足上述安装需求的前提下进行项目安装**  

1. 下载安装项目压缩包并解压至本地，压缩包内容如下图  

<img src="/.assert/Installer/files.png" alt="压缩包内容" width="480" height="360">  

2. 在控制面板-程序-启用或关闭windows功能中启动“Hyper-V”和其他虚拟机相关功能(家庭版windows无Hyper-V选项，可不选)，并重启电脑(具体设置见下图)

<img src="/.assert/Installer/wslSetting.png" alt="wsl相关设置" width="480" height="360">  

3. 重启电脑后<font color="red">联网</font>，进入解压后文件夹，双击Installer.bat文件完成安装 

    *<font color="red">ps1</font>:脚本安装时如果出现update一直卡在0%的情况，为windows系统显示bug，重启Installer.bat脚本文件即可*  
    *<font color="red">ps2</font>:脚本运行完成时会弹出powershell界面，点击确认后关闭弹出窗口即可；*

4. 在安装完成后，会自动删除镜像文件(文件地址在`.\image\Sigma.tar`)，如需保留请提前备份

5. 双击`<解压路径>/SigmaFree/SigmaFree.exe`即可开启本次仿真  

项目压缩包百度网盘链接：链接：`https://pan.baidu.com/s/1w8cj14VtyrdvEeiVbdwp7w?pwd=1gta` 
提取码：1gta  
项目压缩包阿里云链接：暂无


### 快速使用
该仿真系统目前已在QGC和PX4平台上进行完整流程测试，支持硬件在环和软件在环流程仿真；教程见下方：
- [x] [软件在环仿真模式](/Tutorial/SITL_Tutorial.md)
- [x] [硬件在环仿真模式](Tutorial/HITL_Tutorial.md)
- [x] [基本功能使用教程](/Tutorial/SITL_Tutorial.md)
- [x] [图像采集接口教程](/Tutorial/Frame_Tutorial.md)
- [ ] 地面车辆控制接口教程
- [ ] OffBoard飞行模式教程
- [ ] 强化学习飞行器控制效果演示
- [ ] 动目标末制导效果演示
 
#### 联系方式
1. 对于Sigma-Free的错误报告和功能定制，请访问[北京理工大学智能无人课题组]或[大翔航空]主页获得完整信息，可以在网页中进行问题和讨论！
2. 除单机仿真功能之外，研发组还提供多机软环仿真和硬环仿真系统及定制功能，具体需求可在上述主页或开发者邮箱留言！