# ackermann_description

**Repository Path**: bingda-robot/ackermann_description

## Basic Information

- **Project Name**: ackermann_description
- **Description**: 此软件包实现ackermann车型在ROS1中的gazebo仿真
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MIT
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2023-09-19
- **Last Updated**: 2023-09-26

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

ACKERMANN DESCRIPTION package
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- 概述：
由于在ROS1中gazebo并没有实现ackermann车型的运动控制器，因此制作这个软件包以实现ackermann车型在gazebo中的仿真控制。
本软件包是基于一款名为gecko的智能小车开发的，你可以购买此车，无需修改代码即可顺利使用此功能包了。
[gecko链接](http://shop112927191.taobao.com/?spm=a1z10.1-c-s.0.0.56944dfbRCopFT)
- 怎么使用此软件包
    1) 下载代码，跳转到你的catkin_ws/src目录下，git clone https://gitee.com/bingda-robot/ackermann_description.git
    2) 把你机器人的urdf文件替换掉./urdf目录下的urdf文件，tf树的结构应该遵循下图，其中base_camera_link、base_laser_link和imu可以忽略
    3) 根据你的小车的尺寸更改./config/ackermann_model.yaml参数文件
    4) 编译，回到catkin_ws目录，catkin_make --pkg ackermann_description
![tf](image/tf.png)
- launch文件介绍
    1. roslaunch ackermann_description display.launch -- 使用rviz显示机器模型
    2. roslaunch ackermann_description gazebo.launch -- 在gazebo中显示机器模型
    3. roslaunch ackermann_description simulation.launch -- 在gazebo中仿真，可以订阅普通摄像头、深度摄像头以及雷达话题哦
    4. roslaunch ackermann_description two_robot_simulation.launch -- 实现两台（多台）机器在gazebo中的仿真
    5. roslaunch ackermann_description gazebo_slam.launch -- 实现gazebo slam建图仿真，需要结合gecko的代码使用
    6. roslaunch ackermann_description gazebo_navigation.launch -- 实现gazebo 激光雷达避障导航仿真，需要结合gecko的代码使用