# 2024工创物流_指望另一队

**Repository Path**: blue-net--embedded/2024_Logistics-car

## Basic Information

- **Project Name**: 2024工创物流_指望另一队
- **Description**: 2024工创物流_指望另一队工程文件
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Zlib
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2024-07-19
- **Last Updated**: 2025-03-28

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 2024工创物流_指望另一队

#### 介绍
- 2024工创物流_指望另一队工程文件
- 获得该年省一等奖，广东省排名第三 


#### 硬件选型

- 张大头闭环步进电机
- 天府之土麦克纳姆轮
- 驯龙者25kg-350度
- 维特智能陀螺仪HWT101
- 淘晶驰2.8寸串口屏
- 扫码模块
- 主控STM32F407VET6
- 树莓派+摄像头

### 优点

1. 使用升降机构，相比于机械臂，调试更容易，耗费的时间与精力更少

2. 采用的舵机力矩大，速度快，可以提升动作的速度(本次比赛对舵机做了降速处理，正常转动速度比视频中快得多)

3. 通过串口驱动步进电机，5个步进电机挂载在同一路串口上，并使用到位输出功能，保证电机程序的完整性，减少不必要的延时

4. 使用串口IDLE配合DMA接收解析HWT101数据，相比于传统接收中断的处理方法，数据解析更方便

5. 弃用去年LCD显示方案，改用串口屏，减少芯片资源的浪费，驱动程序更简单

6. 爪子设计将齿轮传动部分与爪体部分分离，并用榫卯机构链接，减少决赛爪子的设计打印以及装配调试的时间

7. 使用HAL库进行开发，方便程序的管理与移植


### 建议

- 电控程序需要有调试接口设计，比如一些参数可以#define出来，在适应比赛场地的时候可以快速调整

- 不建议使用ops9定位，价格昂贵，而且放电快，车子容易乱飘，定位效果甚至不如HWT101

### 决赛试题

![输入图片说明](64821f04d871d429e764f5b3cc4cac9.jpg)

![输入图片说明](d1dcae70d033d1efa34834f51ee5c51.jpg)