# 越障代码

**Repository Path**: blue-net--embedded/obstacle-clearance-code

## Basic Information

- **Project Name**: 越障代码
- **Description**: 越障比赛代码，一斜坡，一台阶，两隧道，一颜色识别，新手入门的比赛
- **Primary Language**: C
- **License**: MulanPSL-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 2
- **Created**: 2023-10-30
- **Last Updated**: 2024-06-30

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 越障代码

#### 介绍

越障比赛代码

#### 软件架构

keil5

#### 参与贡献

1.  电科1221祝晓立    电控    贡献度33%
2.  机制1222梁润斌    结构    贡献度33%
3.  机制1224绉尔鹏    视觉    贡献度33%

#### 小车优点

1.  添加了pid的巡线，巡线时更丝滑，不会过度的左右抽搐
2.  使用了触须传感器，可以明确的判别是否进入隧道
3.  可以在坡上、台阶上停止然后缓慢下降，防止弹珠掉落（如果你们是扎气球版本可以无视）
4.  使用了陀螺仪，弹珠的弹盘会随车身角度的变化而变化，始终保持弹盘水平状态（理论上）

#### 小车缺点

1.  mpu6050的数据读取有时候会跳变，导致弹盘会突然抽搐一下（小缺点）
2.  缺乏减震结构，小车到了台阶那里该掉的弹珠还是会掉（有大部分原因是主办方题目给的盘子结构太逆天了，太浅了，根本装不住弹珠）
3.  视觉缺乏抗干扰能力，现场比赛周围是有一块有颜色的板子挡住的，要强化识别能力

#### 比赛缺点（工科除外）此比赛使用了和工科一样的场地，但是规则变的很恶心

1.  该比赛结构件都只能使用主办方提供的结构件，电子元器件，如果该主办方的元器件结构件种类够多也没事么问题，关键就在于种类少，就像拿着有限的乐高来拼一辆烂车出来一样，电子元件也是很少，他的stm32板子只有F4而且很大，装在车上占地方，最优解是使用他们的arduino的板子，电机只能用黄色的那种TTL电机，扭矩小，上台阶困难，严重限制了想象力和多元化
2.  比赛规则也恶心，由于该比赛举办性质是企业举办的，所以谁是东道主谁就有一个保底名额，俗称内定。

#### 赛后总结（建议）

其实这个比赛想拿奖没有想象的那么难，真实的现场情况大部分学校都是很水的，能过两个障碍，一个隧道就有省三了，如果最后一天发现代码调烂了，可以先确保小车能拿奖再说