# uno-stepper

**Repository Path**: cedardiao/uno-stepper

## Basic Information

- **Project Name**: uno-stepper
- **Description**: 基于Arduino UNO主板的步进电机驱动测试程序
- **Primary Language**: C++
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2020-11-29
- **Last Updated**: 2021-10-06

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# uno-stepper

## 介绍
基于Arduino UNO主板的步进电机驱动测试程序

## 硬件连接

|引脚|驱动信号|电机信号|
|---|---|---|
|D8|IN1|A+|
|D9|IN2|A-|
|D10|IN3|B+|
|D11|IN4|B-|

## 功能说明

- 开机后马达速度为0，即处于停止状态
- 支持串口命令控制步进马达
- 所有串口命令都是单字符，即：P/R/N/D/+/-
- P/R/N/D是模拟自动挡汽车挡位的，分别表示：停车/倒车/空挡/前进
- +/- 分别表示油门
- 挡位切换只允许一些方向：

    | 起始挡位 | 目标挡位 |
    |---|---|
    |P|R/N/D|
    |N|P/R/D|
    |D|N|
    |R|N|

- 在D/R挡位时，每输入一次‘+’，速度增加20RPM
- 在D/R/N挡位时，每输入一次‘-’，速度减少20RPM
- 空挡（N）时，速度会逐渐降低到0.
- 只有在D或R档，油门（+）才会有用。
- 在D/R/N档时，刹车（-）都会有用。

## 程序说明

1. 使用了Arduino官方的stepper库作为核心的驱动库。
2. Stepper构造函数的第一个参数是步数，即：轴转动360度需要走多少步。没有减速齿轮的步进马达一般是20步转动一圈，有减速齿轮的步进马达典型是200步一圈（每一步为1.8度）。
3. setSpeed 方法的参数就是转速，单位为rpm，只要构造函数里的步数没有设错，转速就不会有问题。
4. step 方法的参数是控制马达按照设好的速度走N步，正数表示正传（顺时针CW），负数表示反转（逆时针CCW）。

## 背景知识

步进电机的转速通常与扭矩成反比关系，即：转速越快时负载能力越差。因此如果负载太高，不建议进行高转速运行。
实际测试小型步进电机的空转转速最高能到4200RPM，但不建议超过4000RPM。