# hdntCenter-V2.0

**Repository Path**: eleluq/hdntCenter-V2.0

## Basic Information

- **Project Name**: hdntCenter-V2.0
- **Description**: EKF，KF，惯性导航，车载导航，行人导航，组合导航等硬件及算法显控平台，实时串口数据显示，数据回放，导航指标统计等。用于NavOS系统的上位机显示。
- **Primary Language**: C++
- **License**: GPL-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 22
- **Created**: 2022-12-30
- **Last Updated**: 2024-05-31

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# hdntCenter-V2.0

## 通知
1. 组合导航程序、误差补偿程序、高动态导航程序接口已经完成对外部c语言的无缝衔接，可使软硬件一体化实现。如需相关接口及对应开发模块，请邮箱联系。
2. MEMS器件、磁强计等误差补偿功能也已经开放，使用说明暂未更新。
3. C++矩阵运算库、C语言矩阵预算库均开放。
4. 如需硬件电路（收费），也请邮箱联系；或访问代理经销商网址：[代理经销商1](http://www.dwinnav.cn/)；[代理经销商2](http://www.sinstek.com/)
5. MesDecode为开放的用户可自定义的协议，为标准C编写。协议选择为User_Def即可开启该模式。用户可自行修改。使用说明见：[地址](https://gitee.com/bistu_liuning/hdnt-center-open-module/tree/master/2_User_Def_Mes)
6. hdntCenter可深度融合多个惯导系统，与pins、Navos进行深度融合。如有需要购买硬件的，可邮箱联系，相关产品见：[地址](http://www.dwinnav.cn/)
6. 2022年近期比较忙，对于反馈的bug没有及时更新，还望海涵。敬请邮件或评论，我会及时更新。

## 外部库调用方法
1. 开源库：[地址一](https://gitee.com/bistu_liuning/hdnt-center-open-module)，目前还不全，正在逐渐完善中。
2. debug 版链接库：[地址二](https://gitee.com/bistu_liuning/hdnt-center-v2.0_-debug)
3. C语言版本库调用方法：[地址三](https://gitee.com/bistu_liuning/hdnt-center-open-module/tree/master/2_User_Def_Mes)
4. QT版本库调方法：[地址四](https://gitee.com/bistu_liuning/hdnt-center-v2.0_-debug)

## 本次更新内容
1. 修正TN标定导入数据过大问题，其余误差补偿模块还未更新。

## 待调试bug
1. 多窗口打开不会自动弹出，还需手动查找。  
2. 不支持中文路径。
3. 现有协议修改方式太麻烦，后续需要仔细设计更新。
4. 应采用多线程处理。
5. 解析函数待发布。

## 待完善功能
1. 增加数据库功能，用于进行指标重复性、贮存性等统计。  
2. 增加MEMS指标自动统计功能。

## 2022040101

1. 增加系统设置功能，可单独调试FIR滤波参数。
2. 增加输出输出格式。
3. 增加输出数据计算方式。
4. 增加简易触发模式设置。
5. 修正部分bug。

## 2021121101

1. 增加系统设置功能，可单独调试FIR滤波参数。
2. 增加输出输出格式。
2. 增加人体运动冲击测量用加速度计，助力科技冬奥。

## 2021092501

1. 增加M7801协议。
2. 增加协议自动生成模块，功能未开发完全。
3. 修正了一些常规错误。增加假肢数据测量模块。
4. 数据处理增加中值滤波，medfilt1函数，与matlab通用。
5. 增加硬件调试参数计算模块。
6. 增加数控电源控制模块
6. 开放MEMS指标统计模块。
8. 增加硬件参数计算模块。
9. 增加BMK显示模块，同时开放相关接口
7. 增加数制转换模块

## 2021082001
1. 增加数据分析功能，对读取的数据进行实时或离线分析。
2. 增加数据读取与显示模块，在文件-》数据显示中。
3. 增加转速测量模块，还有待调试，已实现基本功能。
4. 可进行多个文件读取，对于大文件增加文件拆分功能。
5. 修正弹道解算模块bug，计算结果与真实弹道类似。
6. 增加地理坐标变换功能，增加坐标变换工程。
7. 更新车辆组合导航算法模块。
8. 更新转台控制模块。

## 使用说明
1. 关于序列号申请：
- 可直接通过软件申请；
- 可发送邮件：liuning1898@qq.com
2. 接口所取：  
如需开放特定功能入口，可联系邮件：liuning1898@hotmail.com
3. 关于设备连接：  
要是用本软件，可将您的信息输出按照以下函数输出即可，协议格式如下：  
<hr>
协议名称：IEEE 754 (对应软件中的协议选择名称)  

- 帧头: 0x55 0xaa  
- 帧长: all the data length 1 byte  
- 内容: float (IEEE 754) ; 1 float/4 bytes  
- 校验字: all the bytes sum unsigned char.  

发送函数如下：   

```
/** @brief IEEE754协议发送函数
*   @parm [in] FloatDat 发送数据首地址
*   @parm [in] FloatLen 发送数据长度
*   @parm [in] buffer   串口发送字节首地址
*   @return 返回的串口发送的字节长度
**/
int ProtIEEE754(float *FloatDat,int FloatLen,unsigned char *buffer)
{


      //unsigned char buffer[255]={0};
      unsigned char  check=0;   //crc check
      unsigned int count=0;   //transmit data length
      unsigned int length=0;
      unsigned int i=0;
      unsigned char *Send_P;

      float temp[100];

      for(i=0;i<FloatLen;i++){
    	  temp[i]=FloatDat[i];
      }

      buffer[count]=0x55;check=check+buffer[count];count++;
      buffer[count]=0xAA;check=check+buffer[count];count++;

      /*header 2 + length 1 +crc 1*/
      buffer[count]=FloatLen*4+4;check=check+buffer[count];count++;
      /*send the data*/
      Send_P = (unsigned char *) &temp;
      for(i=0;i<FloatLen*4;i++)
      {
        buffer[count]=(unsigned char ) *Send_P;
        check=check+*Send_P;
        Send_P++;count++;
      }

      /*send the check*/
      buffer[count]=(unsigned char) check;count++;
      length=count;
      return length;
}
```
<hr>


# 历史更新记录

## 2021073101
1. 增加数据分析功能，对读取的数据进行实时或离线分析。
2. 增加数据读取与显示模块，在文件-》数据显示中。
3. 增加转速测量模块，还有待调试，已实现基本功能。
4. 可进行多个文件读取，对于大文件增加文件拆分功能。
5. 修正弹道解算模块bug，计算结果与真实弹道类似。
6. 增加地理坐标变换功能。

## 2021071401
1. 修补重大bug，出现全0字节输入死机情况。
2. 更新数据回放功能。
3. 增加数据读取与显示模块，在文件-》数据显示中。
4. 曲线增加悬浮显示。

## 2021071301
1. 增加BMD两种新协议
2. 增加百度地图
3. 将底层协议由Float格式升级为double
4. 加入记录仪解析功能

## 2021061601
1. 增加GP30协议
2. 修正连续打开串口死机问题
3. 修正协议解析错误
4. 数据列表高密度显示
5. 快速频繁切换串口会死机，已修正
6. 增加3维软件配置接口


## 2021052701
1. PDR增加在线计算.
2. 修正部分协议.
3. 加快程序启动.
4. 曲线进行实时显示.

## 2021051501
1. 增加PDR模块，相关使用说明预计明天上传
2. 增加车辆导航模块
3. 增加弹载导航模块
4. 修正3维画图过慢问题
5. 可直接通过hdntcenter进行数据文件回放
6. 修正部分bug，增加无人平台导航模块

## 2021051501
1. 增加BMD_210515协议
2. 修正外加dll持续占用问题
3. 增加误补偿验证模块
4. 修正Charts库显示title问题

## 2021050301
1. 增加离线文件读取。
2. 修正地磁仿真参数截面。
3. 修正外部C语言DLL调用后未释放的问题。

## 2021042501
1. 四种基本误差标定添加完成RC、TN、SF、CR。
2. 更新温度补偿模块程序。

## 2021042401
1. 加入误差标定模块，将之前Matlab版程序进行移植。
2. 新加矩阵库
3. hdntCharts进行重大更细，可动态选点，集中显示。

## 2021042101
1. 更新曲线库，可进行曲线选点，同时可通过设置查看选点数值；
2. 利用源码导出的数据文件，小数点位数拓展至8位。后续会开放接口，使其可以自由调整。

## 2021041801
1. 通过工具-> 算法仿真-> 地磁算法仿真。
2. 算法仿真可进行地磁误差补偿，地磁标定验证、自动标定验证等工作。
3. 完善了算法界面设置和人机交互功能。
4. 加入了对外部C语言程序的支持，可以和keil、CCS中的代码进行无缝衔接，方便算法验证与调试。
5. 修复连续两次打开串口协议卡顿现象。

## 2021041701
1. 增加对外部C语言支持。

## 2021041501
1. 增加地磁仿真程序  
2. 地磁进行误差修正，球补偿程序可直接用上位机实现  
3. 修改传输截面交互方式，对设置进行自动记录

## 2021041401
1. 修正相关协议错误

## 2021010601
1. 引入V1_0版本HdntCenter软件，可用于数据不丢数记录，编程语言C#。  
后续还会加入VS C++版本软件，用于综合调试。

## 20102601
1. 增加弹道数据仿真模块。

## 20102101
1. 修正开启数据接收闪退bug。  
2. 修正部分发现bug。  
3. 目前对中文路径支持还不是很好，后边陆续更新。  

## 20102001
1. 更新协议BJIMU01；  
2. 系统标定改为MDI模式，具体细节未完善。  
3. 设备更新加高速度。

## 20092601
1. 新发现bug，曲线设置会导致异常死机，未解决，今天太晚了。明天解决。  
2. 更新了协议库，发现协议库底层做的有点不好，后续重新搭建，采用显式调用方式应更为合理。

## 20092002
1. 增加曲线保存图片和捕捉曲线功能。
2. 修正另存为存储数据时覆盖相同文件名报错问题。

## 20092001
1. 更新曲线绘制库，修正之前一版，曲线开多内存占用过高问题

## 20091501
update hdntGPCon  
update user mannual