# Stereo-Detection

**Repository Path**: hopebj2008/Stereo-Detection

## Basic Information

- **Project Name**: Stereo-Detection
- **Description**: 双目相机的标定实现
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: https://github.com/yzfzzz/Stereo-Detection.git
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2024-04-03
- **Last Updated**: 2024-04-03

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

<img src="https://yzfzzz.oss-cn-shenzhen.aliyuncs.com/image/dafafa.drawio%20(5)%20(1).png" alt="dafafa.drawio (5) (1)" style="zoom:80%;" />

## 项目日志

- [x] 双目相机的标定和初始化（2022.7.3）
- [x] 运行BM、SGBM算法（2022.7.6）
- [x] 研究SGBM算法并得出良好的open3d模型（2022.7.15）
- [x] 实现双目测距（2022.7.27）
- [x] 双目相机测出Yolov5检测物体的距离（2022.7.29）
- [x] 视频帧率提高至6FPS（2022.7.30）
- [x] 使用C++重勾BM算法（2022.8.1）
- [x] 使用C++重构SGBM算法（2022.8.1）
- [x] 使用TensorRT、C++部署yolov5模型（2022.8.3）
- [x] 完成项目，帧率至少达到20FPS（2022.8.3）
- [x] 新增`Jeston nano`部署文件



## 环境说明

- 🔥Tensorrt 8.4
- 🚀Cuda 11.6.1 Cudnn 8.4.1
- Opencv 4.5.1
- Cmake 3.23.3
- Visual Studio 2017
- MX350，Windows10



## 文件说明

- 💼**BM、SGBM**算法均有C++和Python两个版本

- 📂**tensorrt**：模型部署文件，帧率为23fps

- 📁**yolov5-v6.1-pytorch-master**：未部署前的python代码文件，帧率为5fps

- **stereo_introduce**：双目摄像头基本资料

- 📒**双目视觉资料**：从双目相机的标定（Matlab）到sgbm生成深度图的图文教程

- **stereo_shot.py**：摄像头拍摄代码

- 🎁**Jeston nano_tensorrt**：Jeston nano(Linux)部署资料

  

## 怎么用？

### 双目相机的标定：https://www.bilibili.com/video/BV1GP41157Ti

### SGBM算法应用(Python版)：https://www.bilibili.com/video/BV1zT411w7oZ

### 在YOLOv5中加入双目测距，实现目标测距：https://www.bilibili.com/video/BV1qG41147ZW

### Jeston nano部署yolov5，并实现双目测距：https://www.bilibili.com/video/BV15g411Q7ZV

## 参考资料

1. 🍔YOLOv5 Tensorrt Python/C++部署：https://www.bilibili.com/video/BV113411J7nk/?spm_id_from=333.788.recommend_more_video.-1&vd_source=97aec9e652524c83bb4f4b9481ee059e
2. 🍞Pytorch 搭建自己的YoloV5目标检测平台Bubbliiiing：https://www.bilibili.com/video/BV1FZ4y1m777?spm_id_from=333.999.0.0
3. 🍟双目摄像头-立体视觉：https://blog.csdn.net/qq_41204464/category_10766478.html?spm=1001.2014.3001.5482)
4. CUDA的正确安装/升级/重装/使用方式：https://zhuanlan.zhihu.com/p/520536351
5. 报错【Could not locate zlibwapi.dll. Please make sure it is in your library path】：https://blog.csdn.net/qq_44224801/article/details/125525721
6. 🍿windows下 C++ openCV配置及x86编译(傻瓜式教程)：https://blog.csdn.net/qq_37059136/article/details/124165080
7. 树莓派安装pytorch：https://blog.csdn.net/weixin_53798505/article/details/125235377
8. 树莓派开机自启动：https://blog.csdn.net/TohkaQAQ/article/details/121056564