# wind_pendulum_PID

**Repository Path**: innovation-lab/wind_pendulum_pid

## Basic Information

- **Project Name**: wind_pendulum_PID
- **Description**: 基于PID算法的风力摆控制系统
- **Primary Language**: C
- **License**: GPL-3.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 3
- **Created**: 2022-03-07
- **Last Updated**: 2023-07-06

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# wind_pendulum_PID

#### 介绍
基于PID算法的风力摆控制系统,[风力摆实测视频](https://www.bilibili.com/video/BV1q44y1179d?from=search&seid=6316549632297025161&spm_id_from=333.337.0.0)

#### 使用说明
##### 所有pin脚使用情况说明

led:	PB5 --------> DS0       PE5 --------> DS1
		
lcd：正点原子精英版的lcd屏幕引脚

PB0                                             -------->     推挽输出 背光
		PD0,1,4,5,8,9,10,14,15              --------->	PORTD复用推挽输出
		PE7,8,9,10,11,12,13,14,15        ---------> 	PORTD复用推挽输出
		PG0,12						               --------->    PORTD复用推挽输出 
		

pwm：PC6,7,8,9 ---------> TIM3_CH1,2,3,4

mpu6050：PB10 ---------> SCL
			              PB11 ---------> SDA

motor:	PC0,1,2,3 ---------> 正反转
		             PF1,2,3,4 ----------> 正反转

button：PA4 ----------> 模式转换按键

方案一：
		定时器：  10ms一次
		mpu读数据、pid输出   20ms一次
		lcd显示   10ms一次	

方案二：
		定时器：  5ms一次
		mpu读数据、pid输出   20ms一次
		lcd显示	  10ms一次
		(目前可行,cnt显示效果更好)

##### 文件结构

文件结构参考正点原子，仅介绍自己编写的

PID文件夹包含PID函数和调试助手，调试助手使用方法可看主函数的注释

HARDWARE文件夹包含所有硬件驱动程序

USER文件夹是项目文件

KEILKILL是删除多余文件的批处理程序

#### 参与贡献

1.  Fork 本仓库
2.  新建 Feat_xxx 分支
3.  提交代码
4.  新建 Pull Request

6.  https://gitee.com/gitee-stars/)