# Intelligentcar2022-FZ3B

**Repository Path**: leo_edit/intelligentcar2022-fz3b

## Basic Information

- **Project Name**: Intelligentcar2022-FZ3B
- **Description**: 全国大学生智能汽车竞赛-完全模型组-开源共享软件资源（Edgeboard-FZ3B）
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: GPL-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 18
- **Forks**: 9
- **Created**: 2022-07-19
- **Last Updated**: 2025-01-18

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# Intelligentcar2022-FZ3B

#### 介绍
全国大学生智能汽车竞赛-完全模型组-开源共享软件资源（Edgeboard-FZ3B）

严重声明！！该软件方案仅限智能汽车竞赛学习交流，本人基于智能车爱好者维度向公众公开源代码，无任何商业行为，请全体技术爱好者共同监督指导！！！

同时将继续汇集历届经验财富，持续为大家共享相关资源，未完待续！！！

#### 软件架构
![](res/ICAR-Edgeboard-Frame.png)

#### 使用说明

1.  该软件工程基于C++/OpenCV2/Python2.7/PaddlePaddle-Detection搭建；
2.  基于百度智能汽车-完全模型组及赛事开源Edgeboard板卡FZ3B调试开发；
3.  默认将该软件下载到EB：root@EdgeBoard:~/workspace目录下即可启用；
4.  除此之外，该软件支持仿真调试（跑视频）/比赛模式两种方式运行；

#### 文件目录

![](res/软件文件目录.png)

![](res/目录.png)

#### 程序启动说明

1. 编译代码/Make

   ![](res/makeList.png)

   编码可执行程序，可修改CMakeLists.txt；

   到build路径下cmake：

   ![](res/cmake.jpg)

   编译代码：

   ![](res/make.png)

   

2. 修改config文件，启动相关模式

   ![](res/config.png)

   ​		修改motion.json文件后，不必再次编译即可运行，方便后期调试。可通过debug标志启动仿真（跑视频）模式和比赛（竞速）模式，仿真模式下默认调取本地视频，并且通过VNC观察实时图像运算结果；比赛模式将关闭图像显示和图形绘制（省时间/10ms）。

   

3. 连接下位机，启动程序

   运行icar程序需要连接下位机，否则程序退出，插入ch340/cp2102的USB串口即可。

   ![](res/run.png)

   

4. 查看运行结果（debug模式）

   ![](res/debug.png)

   

5. 赛道奔跑（竞赛模式）

   脱机运行：小车在赛道上奔跑时可通过 "nohup" 命令启动程序，此时拔掉网线继续运行。

   ![](res/nohup.png)

   若程序无法自行退出，待重新插上网线后，通过Ctrl+C终止进程，或者查询当前进程ID（ps -ef|grep ./icar）,并杀死当前进程（kill -9 ID）。

   

   


#### 图像处理思路

Image输出 → 预处理 → 赛道识别（Track） → 特殊元素识别（Rec/Det） →  路径拟合  → 运动控制  → 下位机

![](res/ai.jpg)



![](res/track.jpg)



![](res/rec.jpg)



![](res/control.jpg)



#### I车模配置

1. 摄像头前瞻距离：1.6~2.5米

   <img src="res/前瞻A.jpg" style="zoom:25%;" />

   <img src="res/前瞻B.jpg" style="zoom: 67%;" />



2. 下位机设计PID模型/电机模型-控速，控制单位：m/s (float)
3. 下位机舵机控制，标定舵机中值。