# OpenBrotherPzCar

**Repository Path**: liangkzgitee/PzCar

## Basic Information

- **Project Name**: OpenBrotherPzCar
- **Description**: 基于开源大师兄项目的PzCar智能小车项目的源代码。
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2023-08-25
- **Last Updated**: 2023-09-09

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 开源大师兄项目: PzCar项目

PzCar是基于开源大师兄的一个智能小车项目。

该项目以小车的工作模式和工作状态数据为中心，其他的硬件（如LED灯、OLED显示屏、电机驱动的左右轮等）根据这些数据做出与之对应的反应，以实现小车的自动控制或手动控制。

## 核心数据

小车的核心数据包括了工作模式和工作状态，以及其他一些辅助的数据

### 工作模式

小车目前支持以下几种工作模式（Mode）：

- 自动模式：小车自动按固定路线运行一组测试模式
- 循迹模式：小车根据循着轨迹运行【待实现和验证】
- 声控模式：通过语音控制小车运行
- 网络控制模式：小车进入接收网络控制命令的运行模式，小车默认启动UDP Server

#### 自动模式

小车自动按固定路线运行一组测试模式

#### 循迹模式

待实现和验证。

#### 声控模式

小车在任何模式和任何工作状态下，通过语音"**你好大师兄**"唤醒语音识别功能，并进入**声控模式**；在**声控模式**下，支持响应如下命令并执行相应的动作：

```
前进、停止、左转、右转、后退
```

#### 网络控制模式

通过按键选中进入“NetCtrl”网络控制模式后，手机/PC/平板电脑/DAYU200开发板等设备可以直接接入PzCar创建的热点：**SSID【HiCar001】PSWD【12345678】**，然后通过UDP客户端发送命令给小车的UDP服务端，以此控制小车的工作状态，也可以通过向小车发送指定的接入点信息，实现小车的配网。

UDP客户端连接上该服务器后，可以向服务器发送如下命令，切换工作模式：

```
Mode:Auto     # 切换到自动模式
Mode:Track    # 切换到循迹模式
Mode:AudCmd   # 切换到声控模式
Mode:NetCtrl  # 切换到控制模式
....          # 可根据需要增加控制模式
```

在切换到网络控制模式之后，小车才会响应如下的状态切换命令和修改速度等命令：

```
State:Stop         # 停止
State:Forward      # 前进
State:TurnLeft     # 左转
State:TurnRight    # 右转
State:Backward     # 后退
State:BackLeft     # 向左后方退
State:BackRight    # 向右后方退

Speed:数字     # 修改小车速度为【数字】指定的数值，数字取值范围是[0, 3600]
Duration:数字  # 修改小车在某个命令下运行的持续时间:【数字】毫秒，数字[0]表示持续运行
```

### 工作状态

每一种模式下都支持以下几种工作状态（State）：

- Stop             # 停止
- Forward      # 前进
- TurnLeft      # 左转
- TurnRight    # 右转
- Backward    # 后退
- BackLeft       # 向左后方退
- BackRight    # 向右后方退

工作状态还包含了一组速度参数用于描述小车的轮子转速，目前暂时只使用到默认的速度参数，也可以通过网络发送参数改变默认的速度，不过暂未引入更复杂的速度参数进行控制。

### 辅助数据

辅助数据包括了小车的联网状态、配网状态等，可以让小车更方便地接入网络以及通过网络控制小车的行为。

## 硬件模块

### 按键

小车在所有工作模式和任意状态下，按左键会停止并回到主菜单，等待选择工作模式；在自动模式、循迹模式、声控模式下，按右键会循环切换当前模式下的工作状态，在网络控制模式下，可以按右键选中进入网络控制模式或配网模式，两种模式下都可以再次通过右键显示网络相关信息，方便控制设备连接热点和发送命令等操作。

### LED灯

小车在不同的工作状态下，点亮或闪烁对应的指示灯。

### 显示屏

通过左右按键显示、选择不同的工作模式、工作状态和网络状态相关信息

## 应用程序

PzCar APP是通过网络控制PzCar智能小车的应用程序，该程序适用于OpenHarmony系统和HarmonyOS系统；使用该程序控制PzCar智能小车前，需要先将本设备接入PzCar创建的热点或者与PzCar接入同一个网络中。可以通过开源大师兄主板上的按键进入"NetCtrl"模式的子页面中，在主板的显示屏上查看PzCar的IP地址和监听的端口号。进入本程序的"配网模式"，按照页面中提示的步骤进行操作，正确填写PzCar的信息和待接入的网络接入点信息后，便可以对PzCar配置联网。进入本程序的\"UDP控制模式\"，按照页面中提示的步骤进行操作，正确填写PzCar的信息后，便可以控制PzCar的运动。