# XATU-Rm-RedOwl

**Repository Path**: liu-zixiang1/xatu-rm-red-owl

## Basic Information

- **Project Name**: XATU-Rm-RedOwl
- **Description**: 西安工业大学RM－赤枭战队 电控代码仓库
- **Primary Language**: C
- **License**: MulanPSL-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 4
- **Forks**: 3
- **Created**: 2024-01-06
- **Last Updated**: 2025-04-15

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: RoboMaster

## README

<img title="" src="./images/赤枭Hk.png" alt="" style="zoom:33%;" data-align="left">


# 赤枭战队git仓库汇总：
| 仓库地址                                               | 仓库说明            |
|----------------------------------------------------|-----------------|
| https://gitee.com/liuxcfreddy/xatu-rm-red-owl      | 赤枭战队电控代码仓库      |
| https://gitee.com/LiYuxing_666/rm_vision           | 赤枭战队视觉算法仓库      |
| https://gitee.com/LiYuxing_666/sentinel_navigation | 赤枭战队哨兵机器人导航算法仓库 |


# 仓库说明以及实时动态

禁止使用任何全局自定义数据类型 使用HAL规定的uint8_t int8_t 等通用写法

（这一部分你可以通过随意的一个跳转，到HAL库函数内查看）

禁止随意使用全局变量传参，任务服务函数均不得直接从外部获得参数运算，必须要有输入输出接口
规定如下：

* 单一反馈的运算类函数值用相应的返回函数即可；

* 但是一旦涉及多个返回值或者传参，必须用结构体或者指针。进行相应的传递，不得用全局变量乱飞；
  
  ## **变量命名规则**
  
  | 场景       | 规则                                                     | 示例                       |              |
  |:--------:|:------------------------------------------------------:|:------------------------:| ------------ |
  | 全局变量     | 使用大写                                                   | TEMP                     |              |
  | 函数内部     | 首字母大写首个空格加下划线                                          | First_TempVort           |              |
  | 结构体形式定义名 | 固定句柄加用途                                                | Tydedef<u>Moto</u>Struct | Moto按用途替换即可  |
  | 结构体内元素名  | 首字母大写，每个空格加下划线                                         | Light_Time_Color         | 注意与函数内局部变量区分 |
  | 结构体名     | 仍然遵守首字母大写                                              | <u>Moto</u>Struct        |              |
  | 宏定义名     | 全大写与下划线                                                | TIME_HZ                  |              |
  | 函数名      | 作用形式大写首个空格为下划线后面单词为首字母大写，如果涉及外设硬件名词遵循HAL库规则例如 TIM I2C等 | SET_MotoPowerVelum();    |              |
  
  *ps:关于变量名主要遵循这些规则，如有遗漏，随时补充*
  
  

板级驱动（bsp）由负责系统架构的同学完成
云台 底盘等等子系统的同学调用系统层同学的封装函数即可；你们本身只需要关注功能层，也就是app层；

底层驱动则由负责系统调度的同学封装与管理。

王GH 尽快做出第一版的基础框架；创建在gitee仓库，其余人可根据master的基础分支，开自己的分支，在分支里写自己的部分驱动，互相维护且不干涉；
完成差不多后我们再说合并代码的事情，但是这前提就是，底层框架得确定好。骨架没问题的前提；（BSP功能完好）我也会帮助你们维护代码整洁与部分功能；

## 软甲开发环境

按照我个人经验一下两个版本较为稳定，当然在不更改工程属性的前提下用跟高版本的软件，在自己的分支下做编程也没关系

keil5.38a

stm32 cube mx 6.9.2版本

在dev...-software文件夹内有下载链接，请尽快同步

## 库文件上传说明

如有静态依赖库文件放进`RedOwl/Algorithm/include`文件目录

例如： *.lib *.s *.a 等

## 协作基本要求

除系统架构同学之外，不得私自修改系统配置也就是 cube mx的配置文件`xxx.ioc`文件。如果对于BSP部分或者系统部分有修改需求，则应该联系架构同学，修改master主分支，随后其余人在自己的本分支拉取合并相应的修改。或者有修改，可在与管理员联系后直接修改master分支的部分设置。

不得自行操作master分支拉取其余分支，该操作仅允许管理员进行。

<img title="" src="./images/电控任务.svg" alt="流程图" style="zoom:100%;">

程序可以参考DJI官方步兵的程序示例的结构。