# Unmanned-Aerial-Underwater-Vehicle

**Repository Path**: logeexpluoqi/Unmanned-Aerial-Underwater-Vehicle

## Basic Information

- **Project Name**: Unmanned-Aerial-Underwater-Vehicle
- **Description**: This is my undergraduate graduation design about a new UAUV design. 
- **Primary Language**: Matlab
- **License**: BSD-3-Clause
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2020-02-21
- **Last Updated**: 2022-06-06

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# Unmanned-Aerial-Underwater-Vehicle
This is my undergraduate graduation design about a new UAUV design. 
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- 该项目为本科二年级时的一个大创项目，当时做了一个实物模型，能够飞行，潜水没有试过，但是水密性良好；
- 做毕业设计时由于实物模型已经损坏，所以做了改模型的仿真分析；
- 该模型分为空中和水中两个模型，控制模型为四旋翼飞行器模型，水中模型参考《Hybrid Unmanned Aerial Underwater Vehicle Modeling and Simulation》论文中的模型；
- 控制方法使用的是串级PID控制器，空中模型和水中模型各使用一套控制器。此外，还研究了两种常用的滤波方法：一阶低通滤波和卡尔曼滤波；
- 由于自己能力有限，空中和水中模型之间切换时没有做任何处理只是直接将模型切换。

## 图片
1. 实物图
![实物图1](Doc/Pictures/实物图1.jpg)
![实物图2](Doc/Pictures/实物图2.jpg)
2. 模型图
![模型图1](Doc/Pictures/模型图1.jpg)
![模型图2](Doc/Pictures/模型图2.jpg)
3. 仿真模型
![仿真模型](Doc/Pictures/仿真模型.jpg)
4. 仿真结果
![空中运动仿真](Doc/Pictures/空中运动仿真.jpg)
![水中运动仿真](Doc/Pictures/水中运动仿真.jpg)
![一阶低通滤波器](Doc/Pictures/一阶低通滤波器.jpg)
![卡尔曼滤波器](Doc/Pictures/卡尔曼滤波器.jpg)