# Complete_Coverage_Path_Planning

**Repository Path**: lucianzhong/complete_-coverage_-path_-planning

## Basic Information

- **Project Name**: Complete_Coverage_Path_Planning
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 4
- **Created**: 2020-09-25
- **Last Updated**: 2025-08-25

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

CCPP 全覆盖清扫

用于商业清扫机器人的全覆盖清扫算法
参考: https://github.com/ipa320/ipa_coverage_planning

1. 根据输入的图片,进行分区,cell_decomposition,保证每一个分区为凸边形,而且是没有障碍物的
2. 根据机器人的起始位置决定各个区域的清扫顺序
3. 在各自的区域里面进行规划,(弓字形或者进三退二),满足清扫条件的grid_line,加入补扫的轨迹中
4. 对两两规划点间的距离进行判断,如果距离较远的规划点,需要使用Hybrid A*规划全局的路径,加入这两个规划点间

![CCPP](https://gitee.com/lucianzhong/complete_-coverage_-path_-planning/raw/master/cell_path_miss_out_hybrid_A*.png)