# leao

**Repository Path**: ma-zhida/leao

## Basic Information

- **Project Name**: leao
- **Description**: Mac 电机 和macUI 进行交互 swiftui 开发 usb 连接
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-03-18
- **Last Updated**: 2025-03-18

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# ActionScript 编写规范

## 1 前言

本文档旨在说明ActionScript动作控制脚本的编写方法。

ActionScript是一种我司自研的硬件控制脚本，用于iPRIC项目的动作控制和流程管理。

## 2 格式

ActionScript可以利用各类文本编辑器编写。一行代表一条指令，允许空行，可以在函数外任意位置插入注释，不需要进行形如【//】或【#】等的注释标记。
每一个程序段以Button函数起头，例如：

    Button(ceshiiphone)  程序ceshiiphone
    iPhoneBlink(01)
    Button(chushihua) 程序chushihua
    TcpDevice(10001, R1, 192.168.0.12, 2222)Add 创建一个叫R1的机器人
    AddTcpDevice(20001, L2, 192.168.0.14, 1111) 创建一个叫L2的光源
    
    Button(zouwei) 程序zouwei
    MovJGP(R1, 12, 70) R1走到12点，速度70
    OptFLSTrigger(L2, 3) L2触发3通道
    iPhoneCapture(01, , 1, ) 01号iphone拍照

上述程序会在狮子界面上生成三个按钮ceshiiphone、chushihua、zouwei，点击相应的按钮执行相应的程序。如需要更改程序，在文本编辑器中改变脚本文件，重新加载脚本文件即可。

## 3 函数

### 3.1 通用函数

#### 3.1.1 程序入口

形式：

    Button(Name)

参数：

- Name：字符串，程序名称。

示例：
  
    Button(A1)

开始一段名为A1的程序。

#### 3.1.2 函数

形式：

    Func(Name)

参数：

- Name：字符串，函数名称。

示例：
  
    Func(A1)

开始一段名为A1的程序。
  
#### 3.1.3 延时

形式：

    Sleep(Second)

参数：

- Second：浮点数，单位为秒。

示例：
  
    Sleep(0.5)

延时0.5s。

#### 3.1.4 与

形式：

    And(Op1, Op2, Op3)

参数：

- Op1：字符串，布尔变量名称
- Op2：字符串，布尔变量名称
- Op3：字符串，布尔变量名称

示例：
  
    And(Op1, Op2, Op3)

令Op3 = Op1 && Op2，并将结果存储于Op3中。

#### 3.1.5 或

形式：

    Or(Op1, Op2, Op3)

参数：

- Op1：字符串，布尔变量名称
- Op2：字符串，布尔变量名称
- Op3：字符串，布尔变量名称

示例：
  
    Or(Op1, Op2, Op3)

令Op3 = Op1 || Op2，并将结果存储于Op3中。

#### 3.1.6 非

形式：

    Not(Op1, Op2)

参数：

- Op1：字符串，布尔变量名称
- Op2：字符串，布尔变量名称

示例：
  
    And(Op1, Op2)

令Op2 = !Op1，并将结果存储于Op2中。
  
#### 3.1.7 条件判断语句

形式：

    If(Op, Func1, Func2)

参数：

- Op1：字符串，布尔变量名称
- Func1：字符串，函数名称
- Func2：字符串，函数名称

示例：
  
    If(A1, B1, B2)

判断A1是否为真，如果为真则执行B1函数，否则则执行B2函数。

#### 3.1.8 循环语句

形式：

    For(Func, Times)

参数：

- Func：字符串，函数名称
- Times：整数，循环次数

示例：
  
    For(A1, 3)

循环执行A1函数3次。

### 3.2 添加设备函数

#### 3.2.1 添加TCP设备

形式：

    AddTcpDevice(Type, Name, Ip, Port)

参数：

- Type：整数，设备类型；
  - 10001：汇川六轴机器人；
  - 20001：OPT频闪光源；
  - 20002：OPT长亮光源；
  - 40001：TCP IO模块；
- Name：字符串，设备名称；
- Ip: 字符串，Ip地址；
- Port：整形，端口号。

示例：
  
    AddTcpDevice(10001, R1, 192.168.1.2, 8888)

添加一个汇川六轴机器人，名字为R1，ip地址192.168.1.2，端口为8888。

#### 3.2.2 添加串口设备

形式：

    AddSerialDevice(Type, Name, SerialString)

参数：

- Type：整数，设备类型；
  - 30001：串口电机；
- Name：字符串，设备名称；
- SerialString：字符串：串口名称。

示例：
  
    AddSerialDevice(30001, SM, COM1)

添加一个串口电机，名字为SM，串口名称为COM1。

### 3.3 电机函数

#### 3.3.1 电机上使能

形式：

    SMEnable(Name, Channel)

参数：

- Name：字符串，设备名称；
- Channel：整形，通道号。

示例：
  
    SMEnable(SW, 3)

将SW电机第3通道上使能。

#### 3.3.2 电机下使能

形式：

    SMDisable(Name, Channel)

参数：

- Name：字符串，设备名称；
- Channel：整形，通道号。

示例：
  
    SMDisable(SW, 3)

将SW电机第3通道下使能。

#### 3.3.3 电机相对运动

形式：

    SMRelativelyMove(Name, Channel)

参数：

- Name：字符串，设备名称；
- Channel：整形，通道号。

示例：
  
  SMRelativelyMove(SW, 3)

  将SW电机第3通道进行相对运动。

#### 3.3.4 电机设置步长

形式：

    SMSetSteps(Name, Channe, Steps)

参数：

- Name：字符串，设备名称；
- Channel：整形：通道号；
- Steps: 整形，电机运动步长。

示例：
  
    SMSetSteps(SW, 3, 200000)

将SW电机第3通道运动步长设置为200000。

#### 3.3.5 电机回原点

形式：

    SMHome(Name, Channe, Trigger)

参数：

- Name：字符串，设备名称；
- Channel：整形，通道号；
- Trigger: 整形，原点触发号。

示例：
  
    SMHome(SW, 3, 4)

将SW电机第3通道回原点，其触发号为0x04。

#### 3.3.6 电机设置加速度

形式：

    SMSetAcc(Name, Channel, Value)

参数：

- Name：字符串，设备名称；
- Channel：整形，通道号；
- Value: 整形，加速度数值。

示例：
  
    SMSetAcc(SW, 3, 1200)

设置SW电机第三通道加速度数值为1200

#### 3.3.7 电机设置减速度

形式：

    SMSetDcc(Name, Channel, Value)

参数：

- Name：字符串，设备名称；
- Channel：整形，通道号；
- Value: 整形，减速度数值。

示例：
  
    SMHome(SW, 3, 1200)

将SW电机第3通道的减速度数值设置为1200。

#### 3.3.8 电机设置速度

形式：

    SMSetSpeed(Name, Channel, Value)

参数：

- Name：字符串，设备名称；
- Channel：整形，通道号；
- Value: 整形，速度数值。

示例：
  
    SMSetSpeed(SW, 3, 1200)

将SW电机第3通道的速度数值设为1200。

#### 3.3.9 电机等待

形式：

    SMWait(Name, Channel, Timeout)

参数：

- Name：字符串，设备名称；
- Channel：整形，通道号；
- Timeout: 浮点型，超时长度数值，单位为秒。

示例：
  
    SMSetSpeed(SW, 3, 3.5)

阻塞查询SW电机第3通道是否停止运动，若停止运动，则执行下一条语句；若3.5秒后仍在运动，则报超时退出执行脚本。

### 3.4 光源函数

#### 3.4.1 设置脉宽

形式：

    OptFLSSetPulseWidth(Name, Channel, Value)

参数：

- Name：字符串，设备名称；
- Channel：整形，通道号；
- Value：整形，脉宽。

示例：
  
    OptFLSSetPulseWidth(L1, 2, 500)

将名为L1的光源的第2通道的脉宽设为500ms。
  
#### 3.4.2 触发频闪

形式：

    OptFLSTrigger(Name, Channel)

参数：

- Name：字符串，设备名称；
- Channel：整形，通道号。

示例：
  
    OptFLSTrigger(L1, 2)

触发名为L1的光源的第2通道。
  
#### 3.4.3 设置亮度

形式：

    OptPLSSetLightValue(Name, Channel, Value)

参数：

- Name：字符串，设备名称；
- Channel：整形，通道号；
- Value：整形，亮度。

示例：
  
    OptPLSSetLightValue(L1, 2, 500)

将名为L1的光源的第2通道的亮度设为500。
  
#### 3.4.4 设置通道开关

形式：

    OptPLSSetStatus(Name, Channel, Value)

参数：

- Name：字符串，设备名称；
- Channel：整形，通道号；
- Value：整形，开关；
  - 0：关；
  - 1：开。

示例：
  
    OptPLSSetStatus(L1, 2, 1)

将名为L1的光源的第2通道打开。
  
### 3.5 机器人函数

#### 3.5.1 获取权限

形式：

    IR6GetPermit(Name)

参数：

- Name：字符串，设备名称。

示例：
  
    IR6GetPermit(R1)

获得名为R1的机器人的权限。

#### 3.5.2 强行获取权限

形式：

    IR6GetPermitForcibly(Name)

参数：

- Name：字符串，设备名称。

示例：
  
    IR6GetPermitForcibly(R1)

强行获得名为R1的机器人的权限。

#### 3.5.3 取消权限

形式：

    IR6RemovePermit(Name)

参数：

- Name：字符串，设备名称。

示例：
  
    IR6RemovePermit(R1)

取消名为R1的机器人的权限。
  
#### 3.5.4 登录

形式：

    IR6Login(Name, Mode, Password)

参数：

- Name：字符串，设备名称；
- Mode: 整形，登录模式；
- Password：字符串，登陆密码。

示例：
  
    IR6Login(R1, 0, 123465)

  登录名为R1的机器人，登陆模式为0，登陆密码为123465。
  
#### 3.5.5 登出

形式：

    IR6Logout(Name)

参数：

- Name：字符串，设备名称。

示例：
  
    IR6Logout(R1)

登出名为R1的机器人。
  
#### 3.5.6 重置系统错误

形式：

    IR6ResetSystemError(Name)

参数：

- Name：字符串，设备名称。

示例：
  
    IR6ResetSystemError(R1)

重置名为R1的机器人的系统错误。

#### 3.5.7 设置系统急停

形式：

    IR6ResetSystemError(Name， Value)

参数：

- Name：字符串，设备名称；
- Value：整形，急停状态；
  - 0：关闭；
  - 1：打开。

示例：
  
    IR6SetEmergencyStatus(R1, 1)

打开名为R1的机器人的系统急停。

#### 3.5.8 设置系统电机状态

形式：

    IR6SetMotorStatus(Name， Value)

参数：

- Name：字符串，设备名称；
- Value：整形，电机状态；
  - 0：关闭；
  - 1：打开。

示例：
  
    IR6SetMotorStatus(R1, 1)

  打开名为R1的机器人的电机。

#### 3.5.9 设置系统数据流模式状态

形式：

    IR6SetDsmodeStatus(Name,  Value)

参数：

- Name：字符串，设备名称；
- Value：整形，数据流模式。

示例：
  
    IR6SetDsmodeStatus(R1, 1)

设置名为R1的机器人的数据流模式为1。

#### 3.5.10 设置DO

形式：

    IR6SetDo(Name, Point, Value)

参数：

- Name：字符串，设备名称；
- Point：整形，点位号；
- Value：整形，点位状态；
  - 0：低电平；
  - 1：高电平。

示例：
  
    IR6SetDsmodeStatus(R1, 4, 1)

设置名为R1的机器人的第4号DO点位输出为高电平。

#### 3.5.11 回原点

形式：

    IR6GoHome0(Name)

参数：

- Name：字符串，设备名称。

示例：
  
    IR6GoHome0(R1)

令名为R1的机器人回原点。

#### 3.5.12 直线运动

形式：

    IR6MovJGP(Name, Point, Speed)

参数：

- Name：字符串，设备名称；
- Point：整形，点位号；
- Speed：整形，速度。

示例：
  
    IR6MovJGP(R1, 4, 85)

设置名为R1的机器人以85的速度向4号点运动。

### 3.6 iPhone函数

#### 3.6.1 拍照

形式：

    iPhoneCapture(Name, Formula, Volver, Uuid)

参数：

- Name：字符串，设备名称；
- Formula：字符串：配方名称，可不填；
- Volver：整形，回图标志位，如果配合大象使用请置1；
  - 0：不会图；
  - 1：回图；
- Uuid：字符串，图像Uuid，可不填。

示例：
  
    iPhoneCapture(A2, , 1, )

控制名为A2的iPhone进行拍照，无配方，回图至Mac，Uuid为空。

    iPhoneCapture(A2, ikun, 0, 1234)

控制名为A2的iPhone进行拍照，执行配方ikun，不回图至Mac，Uuid为1234。

#### 3.6.2 响铃震动

形式：

    iPhoneBlink(Name)

参数：

- Name：字符串，设备名称。

示例：
  
    iPhoneBlink(A2)

名为A2的iPhone会响铃震动。

#### 3.6.3 设置曝光时间

形式：

    iPhoneSetExpoTime(Name, Value)

参数：

- Name：字符串，设备名称；
- Value：浮点数，曝光时间。

示例：
  
    iPhoneSetExpoTime(A2, 0.5)

名为A2的iPhone设置曝光时间为0.5s。

#### 3.6.4 设置ISO

形式：

    iPhoneSetIso(Name, Value)

参数：

- Name：字符串，设备名称；
- Value：浮点数，ISO。

示例：
  
    iPhoneSetIso(A2, 500)

名为A2的iPhone设置ISO为500。

#### 3.6.5 设置白平衡

形式：

    iPhoneSetEv(Name, Value)

参数：

- Name：字符串，设备名称；
- Value：浮点数，白平衡。

示例：
  
    iPhoneSetEv(A2, -3.5)

名为A2的iPhone设置白平衡为-3.5。

#### 3.6.6 设置放大倍率

形式：

    iPhoneSetZoom(Name, Value)

参数：

- Name：字符串，设备名称；
- Value：浮点数，放大倍率。

示例：
  
    iPhoneSetZoom(A2, 3.2)

名为A2的iPhone设置放大倍率为3.2。

#### 3.6.7 设置闪光灯

形式：

    iPhoneSetFlash(Name, Value)

参数：

- Name：字符串，设备名称；
- Value：整形，闪光灯开关；
  - 0：关闭；
  - 1：打开。

示例：
  
    iPhoneSetFlash(A2, 1)

名为A2的iPhone设置闪光灯打开。

#### 3.6.8 设置对焦位置

形式：

    iPhoneSetFocus(Name, X, Y)

参数：

- Name：字符串，设备名称；
- X：浮点数，对焦点X坐标；
- Y：浮点数，对焦点Y坐标。

示例：
  
    iPhoneSetFocus(Name, 1024, 3000)

名为A2的iPhone设置对焦点为（1024，3000）。
  
### 3.7 TCP IO函数

#### 3.7.1 设置单个DO

形式：

    SetDO(Name, Point, Value, Station)

参数：

- Name：字符串，设备名称；
- Point：浮点数，对焦点X坐标；
- Value：整形，开关；
  - 0：关；
  - 1：开。
- Station：整型，站号。

示例：
  
    SetDO(A0, 3, 1, 2)

名为A0的IO模块的第2站第3通道设为高电平（1）。

#### 3.7.2 设置所有DO

形式：

    SetDO(Name, Value, Station)

参数：

- Name：字符串，设备名称；
- Value：整形，开关；
  - 0：关；
  - 1：开。
- Station：整型，站号。

示例：
  
    SetDO(A0, 85, 2)

名为A0的IO模块的第2站所有DO设为85（0x01010101）。

#### 3.7.3 读取单个DO

形式：

    GetDO(Name, Point, Var, Station)

参数：

- Name：字符串，设备名称；
- Point：浮点数，对焦点X坐标；
- Var：整型，变量名称
- Station：整型，站号。

示例：
  
    GetDO(A0, 3, BBB, 2)

名为A0的IO模块的第2站第3通道的值存入变量BBB中。

#### 3.7.4 读取单个DI

形式：

    GetDI(Name, Point, Var, Station)

参数：

- Name：字符串，设备名称；
- Point：浮点数，对焦点X坐标；
- Var：整型，变量名称
- Station：整型，站号。

示例：
  
    GetDI(A0, 3, BBB, 2)

名为A0的IO模块的第2站第3通道的值存入变量BBB中。