# gazebo_spring_description

**Repository Path**: murmu/gazebo_spring_description

## Basic Information

- **Project Name**: gazebo_spring_description
- **Description**: gazebo的弹簧模型
- **Primary Language**: C++
- **License**: MulanPSL-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 2
- **Forks**: 1
- **Created**: 2023-07-14
- **Last Updated**: 2024-09-27

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# gazebo_spring_description

该项目包含了一系列的ROS xacro文件，可以用来生成和定制弹簧模型。这些模型可以用于模拟弹簧的动态行为，例如在Gazebo仿真环境中。

## 结构

项目的文件结构如下：

- `launch/`: 包含了启动文件
- `src/spring_create.py`: 用于生成弹簧模型描述语句的Python脚本
- `src/spring_create_out.txt`: Python脚本的输出文件，包含生成的弹簧模型描述语句
- `urdf/`: 包含了xacro文件，用于定义和包含弹簧模型
  - `spring_base.xacro`: 示例文件，展示了如何使用`spring_with_ball.xacro`中的spring组件
  - `spring_model.xacro`: 包含了弹簧模型的描述
  - `spring_template.xacro`: 定义了弹簧的基本属性和行为
  - `spring_with_ball.xacro`: 包含了一个带有球形端部的弹簧模型

## 安装

首先，您需要在ROS环境中编译该功能包。可以在您的ROS工作空间中使用`catkin_make`命令来完成编译。

## 使用指南

### 引用预定义的弹簧模型

如果您只需要使用预定义的弹簧模型，可以直接引用`spring_with_ball.xacro`中的spring组件。具体的使用示例可以参考`spring_base.xacro`文件。

https://classic.gazebosim.org/tutorials?tut=ros_urdf&cat=connect_ros 此处查看gazebo官方的urdf定义参数
https://wiki.ros.org/urdf/XML/joint urdf参数

### 定制弹簧模型

如果您需要定制弹簧的属性，可以使用`src/spring_create.py`脚本来自动生成弹簧模型描述语句。脚本的输出会保存到`src/spring_create_out.txt`文件中。然后，您可以将这些内容复制并替换`urdf/spring_model.xacro`文件中的内容。

在Python脚本中，您可以修改以下参数来定制弹簧的属性：

- `kp_z`: 弹性刚度（z轴）
- `kd_z`: 阻尼系数（z轴）
- `kp_xy`: 弹性刚度（xy轴）
- `kd_xy`: 阻尼系数（xy轴）
- `length`: 自然长度
- `num`: 关节数量
- `base_link_name`: 基础连接名称
- `final_link_name`: 最终连接名称

此外，您还可以修改`spring_template.xacro`文件来修改弹簧关节以及link模型的其他属性。

## 贡献

欢迎提交问题和拉取请求。我们感谢您对项目的贡献。