# fusion_location_demo

**Repository Path**: oftenlin/fusion_location_demo

## Basic Information

- **Project Name**: fusion_location_demo
- **Description**: IMU + 车速 + gnss 三合一 的融合定位 demo 来自实际项目
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 13
- **Forks**: 12
- **Created**: 2023-09-15
- **Last Updated**: 2025-09-02

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

#  IMU+车速+GNSS 三合一的融合定位demo

#### 介绍

一个 IMU + 车速 + gnss 三合一 的融合定位的demo，含实际测试数据

原始数据

![raw](./data/img/raw.png)

融合后结果

![fusion](./data/img/fusion.png)



可以看出基本符合真实的行驶轨迹

#### 代码结构

- data：
  原始的传感器数据
- log：
 融合定位结果数据 geojson 和 csv 分别代表 1HZ 的融合定位结果和全部的结果
- src/algorithm 
 融合定位核心算法
- src/common
 三方库的代码封装，日志和 geojsion 代码封装
- src/engine 
 数据流及融合前的一些外围处理
- osapi
 兼容不同平台的文件处理流程，目前调试通了 Linux 和 Windows 平台，后续支持 Mac/IOS 




#### 安装教程

1.  创建 build 文件架
2.  cmake ..
3.  make

#### 使用说明

1.  ./vdrDemo /home/oftenlin/workspace/langge-vdr/data/pos.log /home/oftenlin/workspace/langge-vdr/log/
2. 将生存的 geojson 拖入 QGIS 查看效果