# launch **Repository Path**: src-openeuler/launch ## Basic Information - **Project Name**: launch - **Description**: The ROS launch tool. - **Primary Language**: Unknown - **License**: Not specified - **Default Branch**: master - **Homepage**: None - **GVP Project**: No ## Statistics - **Stars**: 0 - **Forks**: 6 - **Created**: 2022-01-13 - **Last Updated**: 2025-05-13 ## Categories & Tags **Categories**: Uncategorized **Tags**: sig-ROS ## README # launch #### 介绍 launch节点工具 #### 软件架构 软件架构说明 https://github.com/ros2/launch.git 文件内容: ``` ./ ├── CONTRIBUTING.md ├── launch │   ├── CHANGELOG.rst │   ├── doc │   │   ├── make.bat │   │   ├── Makefile │   │   └── source │   ├── examples │   │   ├── counter.py │   │   ├── disable_emulate_tty_counters.py │   │   ├── launch_counters.example.txt │   │   └── launch_counters.py │   ├── launch │   │   ├── action.py │   │   ├── actions │   │   ├── condition.py │   │   ├── conditions │   │   ├── event_handler.py │   │   ├── event_handlers │   │   ├── event.py │   │   ├── events │   │   ├── frontend │   │   ├── __init__.py │   │   ├── invalid_launch_file_error.py │   │   ├── launch_context.py │   │   ├── launch_description_entity.py │   │   ├── launch_description.py │   │   ├── launch_description_source.py │   │   ├── launch_description_sources │   │   ├── launch_introspector.py │   │   ├── launch_service.py │   │   ├── logging │   │   ├── some_actions_type.py │   │   ├── some_substitutions_type.py │   │   ├── substitution.py │   │   ├── substitutions │   │   └── utilities │   ├── package.xml │   ├── pytest.ini │   ├── resource │   │   └── launch │   ├── setup.py │   ├── share │   │   └── launch │   └── test │   ├── launch │   ├── temporary_environment.py │   ├── test_copyright.py │   ├── test_flake8.py │   └── test_pep257.py ├── launch_testing │   ├── CHANGELOG.rst │   ├── example_processes │   │   ├── exit_code_proc │   │   ├── good_proc │   │   └── terminating_proc │   ├── launch_testing │   │   ├── actions │   │   ├── asserts │   │   ├── decorator.py │   │   ├── event_handlers │   │   ├── __init__.py │   │   ├── io_handler.py │   │   ├── junitxml.py │   │   ├── launch_test.py │   │   ├── legacy │   │   ├── loader.py │   │   ├── markers.py │   │   ├── parametrize.py │   │   ├── parse_arguments.py │   │   ├── print_arguments.py │   │   ├── proc_info_handler.py │   │   ├── pytest │   │   ├── ready_aggregator.py │   │   ├── test_result.py │   │   ├── test_runner.py │   │   ├── tools │   │   └── util │   ├── package.xml │   ├── pytest.ini │   ├── README.md │   ├── resource │   │   └── launch_testing │   ├── setup.cfg │   ├── setup.py │   └── test │   ├── conftest.py │   └── launch_testing ├── launch_testing_ament_cmake │   ├── CHANGELOG.rst │   ├── cmake │   │   └── add_launch_test.cmake │   ├── CMakeLists.txt │   ├── launch_testing_ament_cmake-extras.cmake │   └── package.xml ├── launch_xml │   ├── CHANGELOG.rst │   ├── launch_xml │   │   ├── entity.py │   │   ├── __init__.py │   │   ├── launch_description_sources │   │   └── parser.py │   ├── package.xml │   ├── pytest.ini │   ├── README.md │   ├── resource │   │   └── launch_xml │   ├── setup.py │   └── test │   ├── launch_xml │   ├── test_copyright.py │   ├── test_flake8.py │   └── test_pep257.py ├── launch_yaml │   ├── CHANGELOG.rst │   ├── launch_yaml │   │   ├── entity.py │   │   ├── __init__.py │   │   ├── launch_description_sources │   │   └── parser.py │   ├── package.xml │   ├── pytest.ini │   ├── README.md │   ├── resource │   │   └── launch_yaml │   ├── setup.py │   └── test │   ├── launch_yaml │   ├── test_copyright.py │   ├── test_flake8.py │   └── test_pep257.py ├── LICENSE └── test_launch_testing ├── CHANGELOG.rst ├── CMakeLists.txt ├── package.xml ├── pytest.ini └── test ├── dummy_tests └── test_launch_testing ``` #### 安装教程 1. 下载rpm包 aarch64: ``` wget https://117.78.1.88/build/home:Chenjy3_22.03/openEuler_22.03_LTS_standard_aarch64/aarch64/launch/ros2-foxy-ros2-launch-0.10.10-1.oe2203.aarch64.rpm ``` x86_64: ``` wget https://117.78.1.88/build/home:Chenjy3_22.03/openEuler_22.03_LTS_standard_x86_64/x86_64/launch/ros2-foxy-ros2-launch-0.10.10-1.oe2203.x86_64.rpm ``` 2. 安装rpm包 aarch64: ``` sudo rpm -ivh --nodeps --force ros2-foxy-ros2-launch-0.10.10-1.oe2203.aarch64.rpm ``` x86_64: ``` sudo rpm -ivh --nodeps --force ros2-foxy-ros2-launch-0.10.10-1.oe2203.x86_64.rpm ``` #### 使用说明 依赖环境安装: ``` sh /opt/ros/foxy/install_dependence.sh ``` 安装完成以后，在/opt/ros/foxy/目录下如下输出,则表示安装成功。 输出: ``` ./ ├── bin │   ├── ament_clang_format │   ├── ament_clang_tidy │   ├── ament_copyright │   ├── ament_cppcheck │   ├── ament_cpplint │   ├── ament_flake8 │   ├── ament_index │   ├── ament_lint_cmake │   ├── ament_mypy │   ├── ament_pclint │   ├── ament_pep257 │   ├── ament_pycodestyle │   ├── ament_pyflakes │   ├── ament_uncrustify │   ├── ament_xmllint │   ├── launch_test │   └── uncrustify ├── COLCON_IGNORE ├── include │   ├── ament_index_cpp │   ├── benchmark │   ├── mimick │   ├── osrf_testing_tools_cpp │   └── performance_test_fixture ├── lib │   ├── cmake │   ├── launch_testing │   └── python3.9 ├── lib64 │   ├── cmake │   ├── libbenchmark_main.so -> libbenchmark_main.so.1 │   ├── libbenchmark_main.so.1 -> libbenchmark_main.so.1.5.2 │   ├── libbenchmark_main.so.1.5.2 │   ├── libbenchmark.so -> libbenchmark.so.1 │   ├── libbenchmark.so.1 -> libbenchmark.so.1.5.2 │   ├── libbenchmark.so.1.5.2 │   ├── libmimick.a │   └── pkgconfig ├── local_setup.bash ├── local_setup.ps1 ├── local_setup.sh ├── _local_setup_util_ps1.py ├── _local_setup_util_sh.py ├── local_setup.zsh ├── setup.bash ├── setup.ps1 ├── setup.sh ├── setup.zsh ├── share │   ├── launch │   ├── launch_testing │   ├── launch_testing_ament_cmake │   ├── launch_xml │   ├── launch_yaml │   ├── mimick_vendor │   ├── osrf_pycommon │   ├── osrf_testing_tools_cpp │   ├── performance_test_fixture │   ├── python_cmake_module │   ├── test_launch_testing │   ├── test_osrf_testing_tools_cpp │   └── uncrustify_vendor └── src ├── gmock_vendor └── gtest_vendor ``` #### 参与贡献 1. Fork 本仓库 2. 新建 Feat_xxx 分支 3. 提交代码 4. 新建 Pull Request #### 特技 1. 使用 Readme\_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme\_en.md, Readme\_zh.md 2. Gitee 官方博客 [blog.gitee.com](https://blog.gitee.com) 3. 你可以 [https://gitee.com/explore](https://gitee.com/explore) 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目 4. [GVP](https://gitee.com/gvp) 全称是 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目 5. Gitee 官方提供的使用手册 [https://gitee.com/help](https://gitee.com/help) 6. Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 [https://gitee.com/gitee-stars/](https://gitee.com/gitee-stars/)