# TinyCassie

**Repository Path**: tinymal/tiny-cassie

## Basic Information

- **Project Name**: TinyCassie
- **Description**: 开源双足机器人项目，以Cassie为主要构型，国内目前仿人形的平台个人认为远不如Agility Robotics双足机器人Digit设计来得务实
- **Primary Language**: C++
- **License**: AGPL-3.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 19
- **Forks**: 9
- **Created**: 2023-06-12
- **Last Updated**: 2025-07-11

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: 开源双足机器人, Cassie

## README

# TinyCassie
本项目为个人开发项目，基于MIT开源的MPC框架参考《Force-and-moment-based Model Predictive Control for Achieving Highly Dynamic
Locomotion on Bipedal Robots》论文完成了双足机器人步态控制算法，为持续开展研究，成果在此进行开源。本项目如果要用于商业或别的项目请注明出处！
#### 介绍
目前机器人具有基本的步态控制效果，具体可参考https://www.bilibili.com/video/BV1aa4y1g7Wu/?spm_id_from=333.999.0.0
TinyCassie希望打造一个低成本、开放的小型双足机器人平台，让更多的人能参与。目前国内双足机器人发展十分火热，但实际基础的控制方法还是MIT开源的程序，RSL的OCS2.0是未来足式机器人优选的技术方向，希望大家能正视技术发展，关注基础理论和算法研究，目前国内相关优秀论文较少，本项目参考的论文主要还是国外实验室的成果，虽然很多仍然是中国人作为主要作者，但是可以看出国内相关实验室在双足技术研究的开放性上仍有不足。
#### 软件架构
项目基于MPC作为核心采用运动学和动力学前馈完成柔顺控制。