# DroneLib

**Repository Path**: wsptrdev/dronelib

## Basic Information

- **Project Name**: DroneLib
- **Description**: 基于MAVLink协议控制的无人机控制库（
- **Primary Language**: C#
- **License**: MPL-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-11-02
- **Last Updated**: 2025-11-14

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# dronelib

这是一个基于 MAVLink 协议的无人机通信库，支持多种通信方式，包括串口、TCP、UDP 和 NTRIP。该库提供了一套完整的 API 来与无人机进行交互，包括连接、参数读写、任务上传下载、飞行控制等功能。

## 特性

- 支持多种通信协议：串口、TCP、UDP、NTRIP
- 提供详细的无人机状态信息
- 支持参数读写
- 支持任务上传和下载
- 提供飞行控制功能
- 支持多种无人机类型（固定翼、多旋翼等）

## 安装

你可以通过以下方式安装此库：

```bash
git clone https://gitee.com/wsptrdev/dronelib.git
cd dronelib
# 根据你的开发环境选择合适的构建方式
```

## 使用示例

### 连接无人机

```csharp
using DroneLib.Vehicles;

// 使用串口连接无人机
var (connected, vehicle, error) = await Vehicle.Connect("serial:///dev/ttyUSB0:57600");
if (connected)
{
    Console.WriteLine("成功连接到无人机");
}
else
{
    Console.WriteLine($"连接失败: {error}");
}
```

### 读取参数

```csharp
// 读取某个参数
var (success, value) = await vehicle.ReadParameter("PARAM_NAME");
if (success)
{
    Console.WriteLine($"参数值: {value}");
}
else
{
    Console.WriteLine("读取参数失败");
}
```

### 写入参数

```csharp
// 写入某个参数
bool success = await vehicle.WriteParameter("PARAM_NAME", 1.0f, MAV_PARAM_TYPE.MAV_PARAM_TYPE_FLOAT);
if (success)
{
    Console.WriteLine("参数写入成功");
}
else
{
    Console.WriteLine("参数写入失败");
}
```

### 下载任务

```csharp
// 下载任务
var (canceled, totalCount, result) = await vehicle.DownloadMission();
if (!canceled)
{
    Console.WriteLine($"下载了 {result.Count} 个任务项");
}
else
{
    Console.WriteLine("任务下载被取消");
}
```

### 上传任务

```csharp
// 创建任务文件
var waypointFile = new WaypointFile(39.0, 116.0, 10.0);
// 添加任务项
waypointFile.MissionItemInts.Add(new MAVLink.mavlink_mission_item_int_t
{
    // 设置任务项内容
});

// 上传任务
var (isSuccess, err) = await vehicle.UploadMission(waypointFile);
if (isSuccess)
{
    Console.WriteLine("任务上传成功");
}
else
{
    Console.WriteLine($"任务上传失败: {err}");
}
```

### 飞行控制

```csharp
// 设置模式为自动
await vehicle.SetMode("AUTO");

// 执行返航
await vehicle.ReturnToLaunch();
```

## 贡献

欢迎贡献代码和提出建议。请先 fork 项目，然后提交 pull request。

## 许可证

该项目使用 MIT 许可证。详情请查看 LICENSE 文件。