# px4uwb_ws

**Repository Path**: wxc_xc/px4uwb_ws

## Basic Information

- **Project Name**: px4uwb_ws
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: BSD-3-Clause
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 5
- **Created**: 2022-09-16
- **Last Updated**: 2022-09-16

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# px4uwb_ws
机载计算机获取连接的uwb标签位置，并发送给px4充当ision pose位置信息

## 依赖ros包
请先安装好nooploop的uwb的ros驱动包，以及nooploop官方github里的seria、ros-melodic-serial*
也请安装好mavros包

## 使用说明
roslaunch px4_uwb swarm0.launch
可以启动空循环uwb标签ros节点、mavros的px4节点、uwb给mavros的/mavros/vision_pose/pose话题发送x、y、z坐标的节点
具体串口、波特率、group请在launch文件里自己改

## 设置pixhawk
px4固件里需要通过地面站设置EKF_AID_MASK为vision提供位置，但不提供速度和rotation角度
EKF_HGT_MODE还是用气压计或者range finder获得高度信息
尤其注意！uwb四个基站摆放应该满足x、y、z轴符合东北天朝向（A0-A3为x轴朝东，A0-A1为y轴朝北）。这是因为本节点直接将uwb测得的飞机x、y坐标当作local系下的东北天坐标发送到了/mavros/vision_pose/pose（mavros会自动转换成px4使用的NED坐标系），然而飞机的航向角还是根据磁罗盘确定的真正的北方，因此uwb基站的y轴必须朝北。
当然，如果基站摆放不符合东北天坐标系，请自行修改uwb.cpp节点，将uwb的坐标旋转转换后再发给飞控

## 实验现象
启动launch文件后，飞机可以切换到position定点模式并定住，也可以切换到offboard模式，但是不会显示有gps信号