# 基于ros的CH32V307VCT6小车

**Repository Path**: xujiaqi2022/ros-based-CH32V307vct6-car

## Basic Information

- **Project Name**: 基于ros的CH32V307VCT6小车
- **Description**: 用于存放基于ROS，主控板为赤兔CH32V307VCT6的麦克纳木轮小车代码，其中包括该开发板的lcd运行代码，通信串口中断代码，等基本小车所需要的代码。
- **Primary Language**: C
- **License**: WTFPL
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 4
- **Forks**: 0
- **Created**: 2022-07-02
- **Last Updated**: 2024-08-24

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: CH32V307, 嵌入式大赛, 麦克纳木轮小车, ROS

## README

# 基于ros的CH32V307VCT6小车

#### 介绍

本次参加2022年嵌入式大赛，在此进行代码开源，使用时，可以直接参考user里面的文件。
项目如下：主控板为赤兔CH32V307VCT6，车体为麦克纳木轮+亚克力底板，电机驱动为l298n，电机就是普通的小黄电机1：120，上位机采用英伟达jetson nano b01，深度相机采用Intel realsense 双目语眼跟踪相机T265。上位机通过ROS订阅话题，将话题内容串口发送给开发板，此处发送t265内部slam处理后的空间坐标信息。开发板根据内部串口中断程序作出判断，根据当前坐标向指定坐标行进。

#### 软件架构
 **1.lcd程序** 
赤兔ch32v307的使用其实stm32的使用类似基本时可以直接拉来使用的。入门可以前往b站搜索，有一个up做了很多期关于赤兔开发板的介绍。
在user文件夹里面添加lcd.c,lcd.h,font.h文件，原处的cs接口出错了，已经进行修改，可以直接在程序中使用，驱动lcd屏幕。
在串口调试过程中，可以将串口内容打印在屏幕上，以便调试。
![输入图片说明](QQ%E6%88%AA%E5%9B%BE20220702133649.png)
运行效果如下，可以参考一下，USART_Printf_Init(115200);那个必须要有，具体为什么暂时没清楚，有大佬可以告知。
![输入图片说明](QQ%E5%9B%BE%E7%89%8720220702134022.jpg)
使用时参数设置如下，可以参照lcd.c文件的内容，进行修改。
    lcd_show_num(90,140,90,20,24);
    lcd_show_num(150,140,150,20,24);
                  x   y  num len size (备注：size只有16 24 32三种大小，屏幕大小为240*240,len这里设为20)

 **2.串口函数** 
在main.c中串口函数定义与中断的使用已经写明。
此处强烈建议使用USART2，板载买来的时候跳线帽已经接好，而且程序例程也很多，方便开发。如果想使用usart1或别的话，需要改跳线帽。
ch32v307板子串口函数类似于stm32与openmv通信，调试时可以先用单片机代替上位机试通信。
提交的代码当中，我在openmv中写的发送内容为data=bytearray（[0x41 ,0x43 ,cx ,cy,0x44]),其中0x41和0x43为包头，0x44为包尾，cx，cy为上位机中t265的数据。
上位机发送函数，网上有很多，也可以自己写，这里不过多阐述。先判断包头是否正确，将数据存入数组当中保存，保存后判断包尾是否正确，如果包尾也正确，那就保存数据，否则这个数组清零，重新开始接收。
![输入图片说明](IMG_3157.PNG)

**3.Delay程序** 
debug.c里面已经写好了，可以直接使用非常方便。


#### 安装教程

 **1. 整体效果图** 
![输入图片说明](QQ%E5%9B%BE%E7%89%8720220702140148.jpg)
![输入图片说明](QQ%E5%9B%BE%E7%89%8720220702140158.jpg)
 **2. 电路连接** 
如图所示，电机交叉连接，需要保证斜向两个电机转的方向一致。这样四个电机便分为两对，每对电机并联出两根线到l298n处，具体麦克纳木轮的使用可以再CSDN里面搜一下，非常多。这样就可以通过控制GPIO的引脚高低电平，控制电机正反转。不同的正反转可以控制小车的前后左右移动。main.c里面已经写好了函数，可以直接使用。
![输入图片说明](IMG_3155(1)(1).png)
![输入图片说明](6EFF159718AAADF2C8E526E08A0B7F3D.png)
 **3. 上位机接线** 
通过usb to ttl的tx和rx接到板子上的usart2上，注意GND也接上。
在运行过程当中，可以打开reaalsense——viewer查看里程计信息和imu数据
![输入图片说明](IMG_3158.PNG)

#### 使用说明

1. 代码下载即可
2.  具体运行视频，后续会上传到b站


#### 参与贡献

1.  Fork 本仓库
2.  新建 Feat_xxx 分支
3.  提交代码
4.  新建 Pull Request


#### 特技

1.  使用 Readme\_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme\_en.md, Readme\_zh.md
2.  Gitee 官方博客 [blog.gitee.com](https://blog.gitee.com)
3.  你可以 [https://gitee.com/explore](https://gitee.com/explore) 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目
4.  [GVP](https://gitee.com/gvp) 全称是 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目
5.  Gitee 官方提供的使用手册 [https://gitee.com/help](https://gitee.com/help)
6.  Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 [https://gitee.com/gitee-stars/](https://gitee.com/gitee-stars/)