# Arm_ESP32

**Repository Path**: yangyoulikedog/Arm_ESP32

## Basic Information

- **Project Name**: Arm_ESP32
- **Description**: opencv+esp32实现机械臂抓取
- **Primary Language**: Python
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2023-03-10
- **Last Updated**: 2025-07-09

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: ESP32, arm, lcd, udp

## README

#### 介绍
opencv+esp32实现机械臂抓取



#### 环境要求
1. opencv 3.4.1.15
2. thonny
3. pycharm



#### 使用说明

1. 了解opencv基本库使用;
2. MricoPython和Python基本语法;
3. 舵机控制原理;
4. Python局域网建立方法.


#### 使用流程

1. 建立局域网;
2. 固定相机\机械臂\标定板(相机(esp32cam)一定要与标定板水平平行,以此减小三维转换误差);
3. 确定图片坐标下九点像素点坐标,其对应机械臂(ROS)坐标系下的三维坐标(Z轴可以采用固定或PNP算法求出相机世界坐标下的Z轴值转化);
4. 获得方块颜色阈值(受到灯光的影响较大),识别方块并获取中心像素点坐标值(Xc,Yc,Zc=0);
5. 转换坐标系,将中心像素坐标转换成ROS三维坐标;
6. 通过局域网传递ROS三维坐标值给ESP32;