# cmd_forward

**Repository Path**: yichengchen/cmd_forward

## Basic Information

- **Project Name**: cmd_forward
- **Description**: 一个ROS功能包，与Prometheus V1.1配合使用。功能：将来自自定义节点的起飞、降落指令以及位置控制指令转发给/prometheus/control_command话题。
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: GPL-3.0
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 2
- **Forks**: 1
- **Created**: 2023-05-05
- **Last Updated**: 2023-12-03

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: ROS

## README

# cmd_forward
## 简介

本仓库是一个ROS功能包，与[Prometheus V1.1](https://github.com/amov-lab/Prometheus/tree/v1.1)配合使用。

功能：将来自自定义节点的起飞、降落指令以及位置控制指令转发给Prometheus的`/prometheus/control_command`话题。

## 下载与编译

```bash
cd <Path to Prometheus>/Modules
git clone https://gitee.com/yichengchen/cmd_forward.git
cd ..
catkin_make --source Modules/cmd_forward --build build/cmd_forward
```

## 数据接口

cmd_forward节点接收两个话题，发布一个话题，详见下表。

| IO   | 话题名                      | 话题类型                       | 内容                       | 说明                                             |
| ---- | --------------------------- | ------------------------------ | -------------------------- | ------------------------------------------------ |
| 接收 | /flight_mode                | std_msgs/String                | ‘takeoff’或’land’          | 发送takeoff指令后，无人机将自动解锁，并2秒后起飞 |
| 接收 | /pos_cmd                    | geometry_msgs/PoseStamped      | 期望目标点位置             |                                                  |
| 发布 | /prometheus/control_command | prometheus_msgs/ControlCommand | 转发给Prometheus的控制指令 |                                                  |

## 运行测试

首先启动Prometheus：

```bash
roslaunch prometheus_gazebo sitl_control.launch
```

然后启动cmd_forward节点：

```bash
rosrun cmd_forward cmd_forward.py
```

新开一个窗口，测试起飞命令：

```bash
rostopic pub /flight_mode std_msgs/String 'takeoff'
```

测试定点飞行指令：

```bash
rostopic pub /pos_cmd geometry_msgs/PoseStamped '{header: {stamp: now, frame_id: "map"}, pose: {position: {x: 3.0, y: 0.0, z: 2.0}, orientation: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0, w: 1.0}}}'
```

测试降落指令：

```bash
rostopic pub /flight_mode std_msgs/String 'land'
```