# global_planner-kaiyuan

**Repository Path**: yongwangzhiqiankai/global_planner-kaiyuan

## Basic Information

- **Project Name**: global_planner-kaiyuan
- **Description**: 项目： 起始点与终点之间没有障碍物就通过直线插值的方式规划路径，如果中间有障碍物就通过A*规划路径。    
    
    作者： 苏凯
    微信号：yongwangzhiqiankai 微信昵称：一往无前
    邮箱： 422168787@qq.com
    qq交流群号: 742679602,也欢迎企业hr入群招聘
    项目仅供学习交流，企业使用需联系作者
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 5
- **Forks**: 5
- **Created**: 2025-02-08
- **Last Updated**: 2025-07-05

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README



项目： 起始点与终点之间没有障碍物就通过直线插值的方式规划路径，如果中间有障碍物就通过A*规划路径。    
    
    作者： 苏凯
    微信号：yongwangzhiqiankai 微信昵称：一往无前
    邮箱： 422168787@qq.com
    qq交流群号: 742679602,也欢迎企业hr入群招聘
    项目仅供学习交流，企业使用需联系作者
b站演示：
https://www.bilibili.com/video/BV1GJ4m1j7VP/?spm_id_from=333.1387.upload.video_card.click

global_planner_params.yaml
	#是否开启直线插值规划路径
	isBezierLine: true 


=========================================================================


navigation/global_planner/src/astar.cpp
改A*中的启发函数，把曼哈顿计算代价改成欧式距离+x/2的数据。
92，93
    //曼哈顿
    //float distance = abs(end_x - x) + abs(end_y - y);
    //苏凯 欧式距离
    float distance =sqrt( pow(end_x - x,2) + pow(end_y - y,2) )+(abs(end_y - y)/2);
    

===================================================================================

    这里选择global_planner做为全局规划器，对于global_planner的具体参数，这里创建一个global_planner_params.yaml文件，用于管理相关参数，完整参数介绍可参见：http://wiki.ros.org/global_planner

下面来依次解释下各参数意义：

allow_unknown(default: true): 是否允许规划器规划穿过未知区域的路径,只设计该参数为true还不行,还要在costmap_commons_params.yaml中设置track_unknown_space参数也为false才行。
default_tolerance(default: 0.0): 当设置的目的地被障碍物占据时,需要以该参数为半径寻找到最近的点作为新目的地点.
visualize_potential(default: false): 是否显示从PointCloud2计算得到的势区域.
use_dijkstra(default: true): 如果设置为true,将使用dijkstra算法,否则使用A*算法.
use_quadratic(default: true): 如果设置为true,将使用二次函数近似函数,否则使用更加简单的计算方式,这样节省硬件计算资源.
use_grid_path(default: false): 如果如果设置为true,则会规划一条沿着网格边界的路径,偏向于直线穿越网格,否则将使用梯度下降算法,路径更为光滑点.
old_navfn_behavior(default: false): 若在某些情况下,想让global_planner完全复制navfn的功能,那就设置为true,但是需要注意navfn是非常旧的ROS系统中使用的,现在已经都用global_planner代替navfn了,所以不建议设置为true.
lethal_cost(default: 253): 致命代价值
neutral_cost(default: 50): 中等代价值
cost_factor(default: 3.0): 代价地图与每个代价值相乘的因子
publish_potential(default: true): 是否发布costmap的势函数
orientation_mode(default: 0): 如何设置每个点的方向（None = 0,Forward = 1,Interpolate = 2,ForwardThenInterpolate = 3,Backward = 4,Leftward = 5,Rightward = 6）
orientation_window_size(default: 1): 根据orientation_mode指定的位置积分来得到使用窗口的方向。