# 物流机器人软件设计

**Repository Path**: zheng_lx/logistics_robot

## Basic Information

- **Project Name**: 物流机器人软件设计
- **Description**: STM32，C++，自主导航，多机器人运动规划
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 8
- **Forks**: 1
- **Created**: 2023-10-21
- **Last Updated**: 2025-05-08

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 1.项目简介
（1）项目描述：本项目从0到1搭建了一个具备自主导航能力的物流机器人。该项目基于Linux环境下的ROS系统，选用C++作为主要开发语言,使用开源的建图、定位、路径规划、运动控制算法功能包，实现了物流机器人在室内场景下从起始点到目标点的自主决策与移动。



（2）主要工作：

a.使用STM32单片机作为底层控制器，使用CAN通信控制伺服电机转动，使用UART自定义数据帧实现底层控制器与上层工控机之间的通信，使用C++语言完成人机交互、逻辑控制等底层程序的开发；

b.使用Navigation导航功能包，通过参数调整实现了物流机器人点到点的自主规划、避障与移动；

c.扩展了单个机器人的自主导航实现,使用多机器人全局轨迹规划算法和轨迹跟踪算法，在Gazebo仿真环境和实际环境中，实现了多个物流机器人点到点的自主规划与移动;

d.提出了一个基于优化的距离障碍物更远的多机器人轨迹规划算法。该算法使用C++语言开发,使用路径规划和轨迹优化两阶段的求解策略，并利用IPOPT求解器数值求解施加了机器人运动学模型约束的优化问题，以此为每个机器人生成最优轨迹，并在仿真环境和实际场景中验证了所提算法生成轨迹的可行性。


（说明：多机器人轨迹规划算法源码后续开源）

# 2.项目成果

## 2.1 轨迹规划与跟踪视频演示

[![视频缩略图](https://gitee.com/zheng_lx/logistics_robot/raw/master/Image/1.png)](https://www.bilibili.com/video/BV1Gw411r7aJ/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=6f085588162ac5653fa889d10961754e)

## 2.2 取件码取件视频演示

[![视频缩略图](https://gitee.com/zheng_lx/logistics_robot/raw/master/Image/2.png)](https://www.bilibili.com/video/BV12c411o7XK/?vd_source=6f085588162ac5653fa889d10961754e)



## 2.3 实物机器人与实验结果

1.自行搭建的物流机器人

<img src="https://gitee.com/zheng_lx/logistics_robot/raw/master/Image/robot.jpg" alt="物流机器人" width="300">


2.基于优化的多机人轨迹规划结果

<div class="container">
  <img src="https://gitee.com/zheng_lx/logistics_robot/raw/master/Image/traj_planning.png" alt="轨迹规划" width="400">
</div>