# Mujoco Simple Arm Simulation

**Repository Path**: zhiyan-china/mujoco-simple-arm-simulation

## Basic Information

- **Project Name**: Mujoco Simple Arm Simulation
- **Description**: 简单机械臂的mujoco仿真，提供了PID目标控制和摄像机图像接口
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2024-12-01
- **Last Updated**: 2025-06-13

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 启动
```
python base_sim.py
```
启动后机械臂会自动到达一个初始位置，并能够看到摄像机画面的显示
<br>
<img src="https://gitee.com/Anthony_Bridge/assets/raw/master/mujoco-simple-arm-simulation/opencv.png"  width="800" />

# API
参考base_sim.py主函数
## 正运动学控制API
一共有6个关节可以控制，需要传入目标位置（一个长度为6的列表），单位为角度，如下所示：
```
target = [0, 60, -120, -30, 0, 60]
mujocoInteraction.set_target(target)
```
设置后，机械臂会自动跟随目标并尝试保持在目标位置

## 摄像机图像API
通过以下语句获取一帧摄像机图像并在cv2窗口中显示：
```
img = mujocoInteraction.get_rgb()
cv2.imshow(mujocoInteraction.camera_name, img) 
```
图像更新速度大致为30帧