# Logitech-F710-control-differential-robot

**Repository Path**: zhou-zijie121/Logitech-F710-control-differential-robot

## Basic Information

- **Project Name**: Logitech-F710-control-differential-robot
- **Description**: 用罗技F710无线手柄控制差速底盘
- **Primary Language**: C++
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2022-01-08
- **Last Updated**: 2024-07-08

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 一、功能包介绍

用罗技F710无线游戏手柄+ROS Melodic控制差速底盘。

## 工作过程：

* 接收手柄发送的topic
* 计算两侧履带速度
* 给canet发送udp报文
* canet将udp报文解析成can报文发送给底盘控制器

# 二、硬件连接介绍

手柄通过无线接收器与电脑相连，电脑通过网线或者无线路由器与canet连接。canet与底盘控制器相连。

# 三、操作流程

## 1、 安装joy与joystick_driver包

`sudo apt-get install ros-melodic-joy`

`sudo apt-get install ros-melodic-joystick-drivers`

## 2、测试手柄

将手柄的无线信号接收器插到电脑上执行

`ls /dev/input`

应该能够看到手柄的输入接口js0

下面进行手柄话题发布的检测

先使用`roscore`命令激活Master管理器，之后执行

`rosrun joy joy_node`

新打开一个终端输入监控话题

`rostopic echo /joy`

应该能够看到手柄按钮和遥感每次被操作都会更新数据。根据不同操作按键数据更新确定每个按键对应的axes和button位数。

根据自己的控制习惯修改 udp_car/src/udp_car.cpp 的 joyCallback() 回调函数中修改。

## 4、修改参数

在 udp_car.launch 文件中设置参数，设置

- 车宽：car_width
- 速度放大倍数：velocity_ratio
- 本机ip：local_ip
- 本机端口：local_port
- 目标ip：remote_ip
- 目标端口：remote_port

## 3、编译启动

回到 ros 工作主目录下

`catkin_make`

`source devel/setup.bash`

`roslaunch [pkg_name] udp_car.launch`

操作手柄驱动履带车！